Betrachet wird ein Schema für die Bewegungsplanung eines zweiarmigen freigelagerten Manipulators, der im Weltraum unter den Bedingungen der Schwerelosigkeit eingesetzt werden kann. Während der erste Arm notwendige Bewegungen ausführt, macht der zweite Arm eine spezielle Bewegung, um die Wirkung der Bewegung des ersten Arms auf die Grundplatte zu kompensieren. Es wird ein Algorithmus für die Bewegungsplanung vorgeschlagen, der dieses Problem löst. Der Algorithmus benutzt die Positionierungskinematik des Systems und eine iterative Suchprozedur, die zur Erfüllung der nichtholonomen Bedingungen und zur Vermeidung von Singularitäten während der Bewegung dient.


    Access

    Access via TIB

    Check availability in my library

    Order at Subito €


    Export, share and cite



    Title :

    Planning motions of a dual-arm free-floating manipulator keeping the base intertially fixed


    Additional title:

    Die Planung von Bewegungen eines zweiarmigen frei gelagerten Manipulators, durch die die Grundplatte in ihrer ursprünglichen Lage bleibt.


    Contributors:

    Published in:

    Publication date :

    1995


    Size :

    12 Seiten, 6 Bilder, 3 Tabellen, 11 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English