Betrachet wird ein Schema für die Bewegungsplanung eines zweiarmigen freigelagerten Manipulators, der im Weltraum unter den Bedingungen der Schwerelosigkeit eingesetzt werden kann. Während der erste Arm notwendige Bewegungen ausführt, macht der zweite Arm eine spezielle Bewegung, um die Wirkung der Bewegung des ersten Arms auf die Grundplatte zu kompensieren. Es wird ein Algorithmus für die Bewegungsplanung vorgeschlagen, der dieses Problem löst. Der Algorithmus benutzt die Positionierungskinematik des Systems und eine iterative Suchprozedur, die zur Erfüllung der nichtholonomen Bedingungen und zur Vermeidung von Singularitäten während der Bewegung dient.
Planning motions of a dual-arm free-floating manipulator keeping the base intertially fixed
Die Planung von Bewegungen eines zweiarmigen frei gelagerten Manipulators, durch die die Grundplatte in ihrer ursprünglichen Lage bleibt.
Mechanism and Machine Theory ; 30 , 1 ; 59-70
1995
12 Seiten, 6 Bilder, 3 Tabellen, 11 Quellen
Article (Journal)
English
Planning motions of a dual-arm free-floating manipulator keeping the base inertially fixed
Online Contents | 1995
|Kinematics, motion planning and design of a free-floating dual-arm planar manipulator
Tema Archive | 1994
|Kinematics, motion planning and design of a free-floating dual-arm planar manipulator
Online Contents | 1994
|