Betrachet wird ein Schema für die Bewegungsplanung eines zweiarmigen freigelagerten Manipulators, der im Weltraum unter den Bedingungen der Schwerelosigkeit eingesetzt werden kann. Während der erste Arm notwendige Bewegungen ausführt, macht der zweite Arm eine spezielle Bewegung, um die Wirkung der Bewegung des ersten Arms auf die Grundplatte zu kompensieren. Es wird ein Algorithmus für die Bewegungsplanung vorgeschlagen, der dieses Problem löst. Der Algorithmus benutzt die Positionierungskinematik des Systems und eine iterative Suchprozedur, die zur Erfüllung der nichtholonomen Bedingungen und zur Vermeidung von Singularitäten während der Bewegung dient.


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    Titel :

    Planning motions of a dual-arm free-floating manipulator keeping the base intertially fixed


    Weitere Titelangaben:

    Die Planung von Bewegungen eines zweiarmigen frei gelagerten Manipulators, durch die die Grundplatte in ihrer ursprünglichen Lage bleibt.


    Beteiligte:

    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    1995


    Format / Umfang :

    12 Seiten, 6 Bilder, 3 Tabellen, 11 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch






    93-3864 Motion-Planning of a Dual Arm Free-Floating Manipulator with Inertially Fixed Base

    Agrawal, S. / Shirumalla, S. / AIAA | British Library Conference Proceedings | 1993


    Kinematics, motion planning and design of a free-floating dual-arm planar manipulator

    Sunil Kumar Agrawal / Shirumalla, S. | Tema Archiv | 1994