Es wird dargelegt, daß in der Raumfahrttechnik sowie in den Transportsystemen in großen Fabrikhallen die zweiarmigen Schwebemanipulatoren eine wichtige Rolle spielen. Über theoretische Untersuchungen eines an der Ohio University entwickelten zweiarmigen Schweberoboters wird berichtet. Auf Grund der Abwesenheit externer Kräfte bleiben die Bewegungsgrößen eines Schwebemanipulators in der Arbeitsebene erhalten. Dieses Erhaltungsprinzip ist in Fällen der strukturell ähnlichen jedoch fest montierten Manipulatoren nicht anwendbar. Aus diesem Grund wurde eine neue theoretische Basis für Schwebemanipulatoren entwickelt, die aus folgenden drei Schritten besteht: (1) Entwicklung eines kinematischen Modells sowie eines Verfahrens zur Berechnung inverser kinematischer Lösungen; (2) Bewegungsplanung und (3) Konstruktionsmethodik für ebene, zweiarmige und freischwebende Roboter.


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    Title :

    Kinematics, motion planning and design of a free-floating dual-arm planar manipulator


    Additional title:

    Kinematik, Bewegungsplanung und Konstruktion eines ebenen, zweiarmigen Schwebemanipulators


    Contributors:

    Published in:

    Publication date :

    1994


    Size :

    10 Seiten, 7 Bilder, 2 Tabellen, 15 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English






    Kinematics Modeling and Motion Planning of Continuum Manipulator

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    93-3864 Motion-Planning of a Dual Arm Free-Floating Manipulator with Inertially Fixed Base

    Agrawal, S. / Shirumalla, S. / AIAA | British Library Conference Proceedings | 1993