A processor of this object detecting device is configured so as to search for coordinates associated with a target parallax in a second direction of a parallax map to update the coordinates as first coordinates, and calculate the height of an object corresponding to the target parallax on the basis of the first coordinates. For the parallax map, parallax is associated with two-dimensional coordinates comprising a first direction and a second direction. The processor is configured such that, when candidate coordinates associated with a parallax approximately equal to the target parallax are present beyond a prescribed spacing from the first coordinates, the processor calculates a first candidate height on the basis of the first coordinates, and calculates a second candidate height on the basis of the candidate coordinates. The processor is configured so as to determine whether to acquire, as the height of an object, either the first candidate height or the second candidate height, the determination being made on the basis of the parallaxes associated respectively with two coordinates sandwiching the candidate coordinates therebetween for the first direction of the parallax map.
La présente invention concerne un processeur du dispositif de détection d'objet configuré de façon à rechercher des coordonnées associées à une parallaxe cible dans une seconde direction d'une carte de parallaxe pour mettre à jour les coordonnées en tant que premières coordonnées, et calculer la hauteur d'un objet correspondant à la parallaxe cible sur la base des premières coordonnées. Pour la carte de parallaxe, la parallaxe est associée à des coordonnées bidimensionnelles comprenant une première direction et une seconde direction. Le processeur est configuré de telle sorte que, lorsque des coordonnées candidates associées à une parallaxe approximativement égale à la parallaxe cible sont présentes au-delà d'un espacement prescrit à partir des premières coordonnées, le processeur calcule une première hauteur candidate sur la base des premières coordonnées, et calcule une seconde hauteur candidate sur la base des coordonnées candidates. Le processeur est configuré de façon à déterminer s'il faut ou non acquérir, en tant que hauteur d'un objet, soit la première hauteur candidate soit la seconde hauteur candidate, la détermination étant effectuée sur la base des parallaxe associées respectivement à deux coordonnées prenant en sandwich les coordonnées candidates entre elles pour la première direction de la carte de parallaxe.
物体検出装置のプロセッサは、視差マップの第2方向に沿って、対象視差に対応付けられた座標を探索して第1座標として更新していき、第1座標に基づいて対象視差に対応する物体の高さを算出するように構成される。視差マップは、第1方向と第2方向とから成る二次元座標に、視差が対応付けられたものである。プロセッサは、第1座標から所定間隔を超えて対象視差と略等しい視差に対応付けられた候補座標が存在するとき、第1座標に基づいて第1候補高さを算出し、候補座標に基づいて第2候補高さを算出するように構成される。プロセッサは、視差マップの第1方向において、候補座標を挟む2つの座標にそれぞれ対応付けられた視差に基づいて、第1候補高さ及び第2候補高さのうちの何れを、物体の高さとして取得するかを判定するように構成される。
OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND METHOD FOR DETECTING OBJECT
DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET, SYSTÈME DE DÉTECTION D'OBJET, CORPS MOBILE ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJET
物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法
2021-03-25
Patent
Electronic Resource
Japanese
OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND OBJECT DETECTING METHOD
European Patent Office | 2023
|OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND OBJECT DETECTING METHOD
European Patent Office | 2021
|OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND METHOD FOR DETECTING OBJECT
European Patent Office | 2021
|OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND METHOD FOR DETECTING OBJECT
European Patent Office | 2023
|OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, AND METHOD OF DETECTING MOVING BODY AND OBJECT
European Patent Office | 2021
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