The processor of the object detecting device is configured to search, along a second direction of a parallax map, for a pair of coordinates associated with a parallax substantially equal to a reference parallax that satisfies a predetermined condition, update a first pair of coordinates to the pair of coordinates found, and calculate the height of an object corresponding to the reference parallax on the basis of the first pair of coordinates. In the parallax map, a parallax acquired from a captured image is associated with two-dimensional coordinates comprising a first direction and the second direction intersecting the first direction. When a second pair of coordinates associated with a parallax substantially equal to the reference parallax exists within a predetermined distance from the first pair of coordinates, the processor is configured to update the first pair of coordinates to the second pair of coordinates. When a predetermined number or more of pairs of coordinates associated with a parallax smaller than the reference parallax exist between the first pair of coordinates and the second pair of coordinates, the processor is configured not to update the first pair of coordinates to the second pair of coordinates.
La présente invention concerne un processeur du dispositif de détection d'objet configuré pour rechercher, le long d'une seconde direction d'une carte de parallaxe, pour une paire de coordonnées associées à une parallaxe sensiblement égale à une parallaxe de référence qui satisfait une condition prédéterminée, mettre à jour une première paire de coordonnées à la paire de coordonnées trouvées, et calculer la hauteur d'un objet correspondant à la parallaxe de référence sur la base de la première paire de coordonnées. Dans la carte de parallaxe, une parallaxe acquise à partir d'une image capturée est associée à des coordonnées bidimensionnelles comprenant une première direction et la seconde direction croisant la première direction. Lorsqu'une seconde paire de coordonnées associées à une parallaxe sensiblement égale à la parallaxe de référence existe à l'intérieur d'une distance prédéterminée à partir de la première paire de coordonnées, le processeur est configuré pour mettre à jour la première paire de coordonnées à la seconde paire de coordonnées. Lorsqu'un nombre prédéterminé ou plus de paires de coordonnées associées à une parallaxe inférieure à la parallaxe de référence existe entre la première paire de coordonnées et la seconde paire de coordonnées, le processeur est configuré pour ne pas mettre à jour la première paire de coordonnées à la seconde paire de coordonnées.
物体検出装置のプロセッサは、視差マップの第2方向に沿って、所定条件を満たす対象視差と略等しい視差に対応付けられた座標を探索して第1座標として更新していき、第1座標に基づいて対象視差に対応する物体の高さを算出するように構成される。視差マップは、第1方向と、第1方向に交差する第2方向とから成る二次元座標に、撮像画像から取得された視差が対応付けられたものである。プロセッサは、第1座標から、所定間隔以内に、対象視差と略等しい視差に対応付けられた第2座標が存在するとき、第2座標を第1座標として更新するように構成される。プロセッサは、第1座標と第2座標との間に、対象視差よりも小さい視差に対応付けられた座標が所定数を超えて存在するとき、第2座標を第1座標として更新しないように構成される。
OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND OBJECT DETECTING METHOD
DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET, SYSTÈME DE DÉTECTION D'OBJET, CORPS MOBILE ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJET
物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法
2021-03-25
Patent
Electronic Resource
Japanese
OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND OBJECT DETECTING METHOD
European Patent Office | 2023
|OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND METHOD FOR DETECTING OBJECT
European Patent Office | 2021
|OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND METHOD FOR DETECTING OBJECT
European Patent Office | 2023
|OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND METHOD FOR DETECTING OBJECT
European Patent Office | 2021
|OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, AND METHOD OF DETECTING MOVING BODY AND OBJECT
European Patent Office | 2021
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