An object detecting device according to the present invention comprises a processor. The processor is configured to apply a Hough transform on coordinate points on a UD map to detect a straight line of a prescribed length, and to detect, as a parallax corresponding to an object parallel to the advancement direction of a stereo camera, a target parallax corresponding to the detected straight line of a prescribed length. The UD map is such that the target parallax, which satisfies prescribed conditions, from among parallaxes acquired from a captured image is mapped onto coordinate points of two-dimensional coordinates comprising a first direction and a direction corresponding to the magnitude of the parallax. The first direction corresponds to a horizontal direction of the captured image generated as a result of the stereo camera imaging a road surface. For the Hough transform, the processor is configured to convert, into a Hough space, a straight line passing through each coordinate point onto which the target parallax has been mapped and a prescribed range based on a vanishing point.

    La présente invention concerne un dispositif de de détection d'objet qui comprend un processeur. Le processeur est configuré pour appliquer une transformée de Hough sur des points de coordonnées sur une carte UD pour détecter une ligne droite d'une longueur prescrite, et pour détecter, en tant que parallaxe correspondant à un objet parallèle à la direction d'avancement d'une caméra stéréo, une parallaxe cible correspondant à la ligne droite d'une longueur prescrite détectée. La carte UD est telle que la parallaxe cible, qui satisfait des conditions prescrites, parmi des parallaxe acquises à partir d'une image capturée, est cartographiée sur des points de coordonnées de coordonnées bidimensionnelles comprenant une première direction et une direction correspondant à l'amplitude de la parallaxe. La première direction correspond à une direction horizontale de l'image capturée générée en conséquence de l'imagerie par caméra stéréo d'une surface de route. Pour la transformée de Hough, le processeur est configuré pour convertir, en un espace de Hough, une ligne droite passant à travers chaque point de coordonnées sur lequel la parallaxe cible a été cartographiée et une plage prescrite sur la base d'un point de fuite.

    物体検出装置は、プロセッサを備える。プロセッサは、UDマップの座標点に対してハフ変換を適用することにより所定長の直線を検出し、検出した所定長の直線に対応する対象視差をステレオカメラの進行方向に平行な物体に対応する視差として検出するように構成される。UDマップは、第1方向と、視差の大きさに対応する方向とから成る二次元座標の座標点に、撮像画像から取得された視差のうち、所定条件を満たす対象視差が対応付けられたものである。第1方向は、ステレオカメラが路面を撮像して生成した撮像画像の水平方向に対応する。プロセッサは、ハフ変換において、対象視差が対応付けられた各座標点と、消失点に基づく所定範囲とを通る直線を、ハフ空間に変換するように構成される。


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    Title :

    OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND METHOD FOR DETECTING OBJECT


    Additional title:

    DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET, SYSTÈME DE DÉTECTION D'OBJET, CORPS MOBILE ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJET
    物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法


    Contributors:

    Publication date :

    2021-03-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND OBJECT DETECTING METHOD

    TAKANO FUKO / SHIBUSAWA EIJIRO | European Patent Office | 2023

    Free access

    OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND OBJECT DETECTING METHOD

    TAKANO FUKO / SHIBUSAWA EIJIRO | European Patent Office | 2021

    Free access

    OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND METHOD FOR DETECTING OBJECT

    TAKANO FUKO / AKIMOTO KAZUMASA | European Patent Office | 2023

    Free access

    OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND METHOD FOR DETECTING OBJECT

    TAKANO FUKO / AKIMOTO KAZUMASA | European Patent Office | 2021

    Free access

    OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, AND METHOD OF DETECTING MOVING BODY AND OBJECT

    OTA KAZUYUKI / AKIMOTO KAZUMASA / KONO KENJI et al. | European Patent Office | 2023

    Free access