Provided is an object detecting device configured to execute first processing, second processing, and object detecting processing (third processing and fourth processing). The first processing comprises estimating a shape of a road surface in a real space on the basis of a first parallax map. The first parallax map is created on the basis of an output from a stereo camera that photographs images containing the road surface, and a parallax acquired from the output of the stereo camera is associated with a two-dimensional coordinate constituted by a first direction corresponding to a horizontal direction of the photographed image of the stereo camera and a second direction intersecting with the first direction. The second processing comprises creating a second parallax map that eliminates, on the basis of the shape of the estimated road surface, a parallax in which height from the road surface in the real space corresponds to a predetermined range, from the first parallax map. The object detecting processing (third processing and fourth processing) comprises detecting the object on the basis of the second parallax map.

    La présente invention concerne un dispositif de détection d'objet configuré pour exécuter un premier traitement, un second traitement et un traitement de détection d'objet (troisième traitement et quatrième traitement). Le premier traitement consiste à estimer une forme d'une surface de route dans un espace réel sur la base d'une première carte de parallaxe. La première carte de parallaxe est créée sur la base d'une sortie provenant d'une caméra stéréo qui photographie des images contenant la surface de route, et une parallaxe acquise à partir de la sortie de la caméra stéréo est associée à une coordonnée bidimensionnelle constituée par une première direction correspondant à une direction horizontale de l'image photographiée de la caméra stéréo et une seconde direction croisant la première direction. Le second traitement consiste à créer une seconde carte de parallaxe qui élimine, sur la base de la forme de la surface de route estimée, une parallaxe dans laquelle la hauteur à partir de la surface de route dans l'espace réel correspond à une plage prédéterminée, à partir de la première carte de parallaxe. Le traitement de détection d'objet (troisième traitement et quatrième traitement) comprend la détection de l'objet sur la base de la seconde carte de parallaxe.

    物体検出装置は、第1処理と、第2処理と、物体検出処理(第3、第4処理)とを実行するように構成される。第1処理は、第1視差マップに基づき、実空間における路面の形状を推定する。第1視差マップは、路面を含む画像を撮像するステレオカメラの出力に基づき生成され、前記ステレオカメラの撮像画像の水平方向に対応する第1方向と、第1方向に交差する第2方向とから成る2次元座標に前記ステレオカメラの出力から得られる視差が対応付けられる。第2処理は、推定された路面の形状に基づき、実空間における路面からの高さが所定の範囲に対応する視差を、第1視差マップから除去した第2視差マップを生成する。物体検出処理(第3、第4処理)は、第2視差マップに基づいて物体を検出する。


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    Title :

    OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, AND METHOD OF DETECTING MOVING BODY AND OBJECT


    Additional title:

    DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET, SYSTÈME DE DÉTECTION D'OBJET, ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE CORPS MOBILE ET OBJET
    物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法


    Contributors:

    Publication date :

    2021-03-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND OBJECT DETECTING METHOD

    TAKANO FUKO / SHIBUSAWA EIJIRO | European Patent Office | 2023

    Free access

    OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND OBJECT DETECTING METHOD

    TAKANO FUKO / SHIBUSAWA EIJIRO | European Patent Office | 2021

    Free access

    OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND METHOD FOR DETECTING OBJECT

    TAKANO FUKO / AKIMOTO KAZUMASA | European Patent Office | 2023

    Free access

    OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND METHOD FOR DETECTING OBJECT

    TAKANO FUKO / AKIMOTO KAZUMASA | European Patent Office | 2021

    Free access

    OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING SYSTEM, MOVING BODY, AND METHOD FOR DETECTING OBJECT

    TAKANO FUKO / AKIMOTO KAZUMASA / KISHIMOTO JUNYA et al. | European Patent Office | 2021

    Free access