An image processing device provided with: a generator for generating vertical direction distribution data showing the frequency distribution of a distance value in relation to a distance image in the vertical direction, from the distance image having a distance value that corresponds to the distance of the road surface in each of a plurality of captured images captured by a plurality of imaging units; an extractor for setting a search range that corresponds to prescribed reference points in the vertical direction distribution data, and extracting a plurality of pixels from the search range; and a detector for detecting the road surface on the basis of the plurality of extracted pixels.
L'invention concerne un dispositif de traitement d'image comprenant : un dispositif de génération servant à générer des données de distribution de direction verticale représentant la distribution de fréquence d'une valeur de distance se rapportant à une image de distance dans la direction verticale, à partir de l'image de distance présentant une valeur de distance qui correspond à la distance de la surface de route dans chacune d'une pluralité d'images obtenues par une pluralité d'unités d'imagerie ; un dispositif d'extraction servant à définir une plage de recherche qui correspond à des points de référence prescrits dans les données de distribution de direction verticale, et à extraire une pluralité de pixels de la plage de recherche ; et un dispositif de détection servant à détecter la surface de route sur la base de la pluralité de pixels extraits.
画像処理装置において、複数の撮像部で各々撮影された複数の撮影画像における路面の距離に応じた距離値を有する距離画像から、前記距離画像の垂直方向に対する距離値の頻度の分布を示す垂直方向分布データを生成する生成部と、前記垂直方向分布データにおいて、所定の基準点に応じた探索範囲を設定し、当該探索範囲から複数の画素を抽出する抽出部と、前記抽出された複数の画素に基づいて、路面を検出する検出部と、を備える。
IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGING DEVICE, MOBILE APPARATUS CONTROL SYSTEM, IMAGE PROCESSING METHOD, AND PROGRAM
DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE, DISPOSITIF D'IMAGERIE, SYSTÈME DE COMMANDE D'APPAREIL MOBILE, PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGE ET PROGRAMME
画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム
2017-09-14
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2021
|