An image processing device provided with: a generation unit for generating, on the basis of a distance image having a pixel value that corresponds to the distance of an object in a plurality of captured images, distribution data indicating the frequency distribution of horizontal distance values of the distance image; a detection unit for detecting an object on the basis of the distribution data for a distance image; a position prediction unit for predicting a predicted position of the object in a present frame on the basis of the distribution data for distance images in a plurality of previous frames; and a tracking unit for integrating a plurality of objects detected by the detection unit on the basis of the predicated position and tracking the integrated object in the subsequent frames.

    L'invention concerne un dispositif de traitement d'images qui comporte : une unité de génération servant à générer, sur la base d'une image de distance comportant une valeur de pixel qui correspond à la distance d'un objet dans une pluralité d'images capturées, des données de distribution indiquant la distribution de fréquence des valeurs de distance horizontale de l'image de distance ; une unité de détection servant à détecter un objet sur la base des données de distribution associées à une image de distance ; une unité de prédiction de position servant à prédire la position prédite de l'objet dans une trame actuelle, sur la base des données de distribution associées à des images de distance dans une pluralité de trames précédentes ; et une unité de suivi, servant à intégrer une pluralité d'objets détectés par l'unité de détection en fonction de la position prédite et du suivi de l'objet intégré dans les trames suivantes.

    画像処理装置において、複数の撮影画像における物体の距離に応じた画素値を有する距離画像に基づいて、前記距離画像の水平方向の距離値の頻度分布を示す分布データを生成する生成部と、距離画像に対する前記分布データに基づいて、物体を検出する検出部と、以前の複数のフレームの距離画像に対する前記分布データに基づいて、今回のフレームにおける前記物体の予測位置を予測する位置予測部と、前記予測位置に基づいて、前記検出部にて検出された複数の物体を統合し、当該統合した物体を、以降のフレームで追跡する追跡部と、を備える。


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    Title :

    IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGING DEVICE, MOBILE ENTITY APPARATUS CONTROL SYSTEM, IMAGE PROCESSING METHOD, AND PROGRAM


    Additional title:

    DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGES, DISPOSITIF D'IMAGERIE, SYSTÈME DE COMMANDE D'APPAREIL D'ENTITÉ MOBILE, PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGES ET PROGRAMME
    画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2017-08-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGING DEVICE, MOBILE ENTITY APPARATUS CONTROL SYSTEM, IMAGE PROCESSING METHOD, AND PROGRAM

    WATANABE GENKI / SAWADA KEITO / SEKIGUCHI HIROYOSHI | European Patent Office | 2017

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    IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGING DEVICE, MOBILE ENTITY APPARATUS CONTROL SYSTEM, IMAGE PROCESSING METHOD, AND PROGRAM

    WATANABE GENKI / SAWADA KEITO / SEKIGUCHI HIROYOSHI | European Patent Office | 2021

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