Embodiments of the present invention relates to automatic lane change of an autonomous vehicle, wherein a change target lane to be changed can be recognized and a lane can be controlled to change based on a heading angle between the recognized change target lane and the vehicle. In particular, as the change target lane can be recognized even when an obstacle exists in the change target lane, smooth driving can be performed during the automatic lane change. Accordingly, both stability and ride comfort can be satisfied.
본 실시예들은 자율주행 차량의 자동 차선 변경에 관한 것으로서, 변경되어야 할 변경 목표차선을 인식하고, 인식된 변경 목표차선과 차량 사이의 헤딩각에 기반하여 차선이 변경되도록 제어할 수 있고, 특히, 변경 목표차선에 장애물이 존재하는 경우에도 변경 목표차선을 인식할 수 있으므로, 자동 차선 변경시 부드러운 주행을 수행함으로써, 안정성과 승차감을 모두 만족시킬 수 있는 자율주행 차량의 제어 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING AUTOMATIC DRIVING VEHICLE
자율주행 차량의 제어 방법 및 장치
2023-06-07
Patent
Electronic Resource
Korean
METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING AUTOMATIC DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2019
|METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING AUTOMATIC DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2023
|METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING AUTOMATIC DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2023
METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING AUTOMATIC DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2023
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