본 발명은 자동차 주변의 장애물 검출 방법에 관한 것으로, 가격이 저렴한 단일의 단안 카메라만을 이용하는 개선된 3차원 환경 인식 기술을 제공하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 발명에 따른 자동차 주변의 장애물 검출 방법은, 하나의 일안 카메라를 이용하여 자동차 주변의 장애물의 영상을 획득하는 단계와; 영상으로부터 거리 기반 코스트 맵과 색상 기반 코스트 맵, 에지 기반 코스트 맵을 생성하는 단계와; 거리 기반 코스트 맵과 색상 기반 코스트 맵, 에지 기반 코스트 맵을 통합하고, 통합된 최종 코스트 맵으로부터 장애물의 높이를 추정하는 단계를 포함한다.

    Disclosed is a method of detecting obstacle around a vehicle. The method of detecting an obstacle around a vehicle, includes: acquiring an image of the obstacle around the vehicle using a monocular camera; creating, by a controller, a distance based cost map, a color based cost map and an edge based cost map from the image; and integrating, by the controller, the distance based cost map, the color based cost map, and the edge based cost map to create a final cost map, and estimating, by the controller, a height of the obstacle from the final cost map.


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    Title :

    MTEHOD OF DETECTING OBSTACLE AROUND VEHICLE


    Additional title:

    자동차 주변의 장애물 검출 방법


    Publication date :

    2021-07-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06V



    MTEHOD OF DETECTING OBSTACLE AROUND VEHICLE

    YOON SUNG WON / KIM JE YEON / JO HOON et al. | European Patent Office | 2018

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    VEHICLE AND CONTROL MTEHOD THEREOF

    KIM HYUN-WOO / KIM BONG-JU / YEE JONG-YOON et al. | European Patent Office | 2020

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    VEHICLE AND CONTROL MTEHOD THEREOF

    HYUN WOO KIM / BONG JU KIM / JONG YOON YEE et al. | European Patent Office | 2020

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    VEHICLE AND CONTROL MTEHOD THEREOF

    European Patent Office | 2025

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    SOO MYUNG JUNG | European Patent Office | 2023

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