The present invention relates to a method for detecting an obstacle around a vehicle, which is for providing an improved three-dimensional environment recognition technique using only an inexpensive singular decision camera. To this end, the method for detecting an obstacle around a vehicle according to the present invention comprises: a step of obtaining an image of an obstacle around a vehicle by using one single lens camera; a step of generating a distance based cost map, a color based cost map, and an edge based cost map from the image; and a step of estimating the height of the obstacle from an integrated final cost map after integrating the distance based cost map, the color based cost map, and the edge based cost map.
본 발명은 자동차 주변의 장애물 검출 방법에 관한 것으로, 가격이 저렴한 단일의 단안 카메라만을 이용하는 개선된 3차원 환경 인식 기술을 제공하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 발명에 따른 자동차 주변의 장애물 검출 방법은, 하나의 일안 카메라를 이용하여 자동차 주변의 장애물의 영상을 획득하는 단계와; 영상으로부터 거리 기반 코스트 맵과 색상 기반 코스트 맵, 에지 기반 코스트 맵을 생성하는 단계와; 거리 기반 코스트 맵과 색상 기반 코스트 맵, 에지 기반 코스트 맵을 통합하고, 통합된 최종 코스트 맵으로부터 장애물의 높이를 추정하는 단계를 포함한다.
MTEHOD OF DETECTING OBSTACLE AROUND VEHICLE
자동차 주변의 장애물 검출 방법
2018-10-30
Patent
Electronic Resource
Korean