Objekterfassungsvorrichtung (100), aufweisend:eine Bildgebungsvorrichtung (11), welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Umgebung eines betreffenden Fahrzeugs (1) abbildet und ein Umgebungsbild erhält;eine Erfassungsvorrichtung (15) für ein Objekt von Interesse, welche derart konfiguriert ist, dass diese ein Objekt von Interesse aus dem Umgebungsbild erfasst und erste Bildkoordinaten ausgibt, welche eine Position des erfassten Objekts von Interesse auf dem Umgebungsbild angeben;eine Positionserfassungsvorrichtung (12), welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Position des betreffenden Fahrzeugs (1) erfasst;einen Kartenspeicher (14), welcher derart konfiguriert ist, dass dieser Karteninformationen einschließlich einer Mehrzahl von Koordinatenpunkten darin speichert, welche jeweils dreidimensionale Koordinaten von jeweils einem aus einer Mehrzahl von Punkten auf einer Straße angeben; undeine Berechnungsvorrichtung (161, 162), welche derart konfiguriert ist, dass diese dem Objekt von Interesse einen oder mehrere Koordinatenpunkte aus der Mehrzahl von Koordinatenpunkten basierend auf den ersten Bildkoordinaten und der Position des betreffenden Fahrzeugs (1) zuordnet, und derart konfiguriert ist, dass diese basierend auf der Position des betreffenden Fahrzeugs (1) und dem einen oder den mehreren zugeordneten Koordinatenpunkten eine Position des Objekts von Interesse in einem realen Raum und/oder einen Abstand ausgehend von dem betreffenden Fahrzeug (1) hin zu dem Objekt von Interesse berechnet,wobei die Berechnungsvorrichtung (161, 162) derart konfiguriert ist, dass diese den einen oder die mehreren zugeordneten Koordinatenpunkte in Bildkoordinaten des Umgebungsbilds umwandelt, und derart konfiguriert ist, dass diese aus dreidimensionalen Koordinaten, welche durch einen Koordinatenpunkt angegeben sind, der zu Bildkoordinaten umgewandelt ist, die am nächsten an den ersten Bildkoordinaten liegen, die Position des Objekts von Interesse in dem realen Raum und/oder den Abstand ausgehend von dem betreffenden Fahrzeug (1) hin zu dem Objekt von Interesse berechnet.

    An object detection apparatus is provided with: an imager configured to image surroundings of a subject vehicle and to obtain a surrounding image; an object detector configured to detect an interested-object from the surrounding image and to output first image coordinates, which indicate a position of the detected interested-object on the surrounding image; a calculator configured to associate the interested-object with one or more coordinate points out of a plurality of coordinate points, each of which indicates three-dimensional coordinates of respective one of a plurality of points on a road, on the basis of the first image coordinates and a position of the subject vehicle, and configured to calculate at least one of a position of the interested-object on a real space and a distance to the interested-object from the subject vehicle on the basis of the position of the subject vehicle and the one or more coordinate points associated.


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    Title :

    Objekterfassungsvorrichtung


    Contributors:
    SOGA MINEKI (author)

    Publication date :

    2024-04-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V



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