Objekterfassungsvorrichtung (10), welche ein Objekt (50) unter Verwendung eines Abstandsmesssensors (20) erfasst und in einem beweglichen Körper (30) angebracht ist, umfassend:einen Positionsberechner (S101 ), welcher eine Position des Objekts (50) relativ zu dem beweglichen Körper (30) basierend auf einem Erfassungsergebnis des Abstandsmesssensors (20) berechnet;einen Geschwindigkeitserfasser (S103), welcher eine Geschwindigkeit des beweglichen Körpers (30) erfasst;einen Verlagerungsrechner (S112), welcher eine von dem beweglichen Körper (30) zurückgelegte Distanz basierend auf der Geschwindigkeit des beweglichen Körpers (30), die von dem Geschwindigkeitserfasser (S103) erfasst wird, berechnet;einen Berechner (104) einer relativen Geschwindigkeit, welcher eine relative Geschwindigkeit zwischen dem beweglichen Körper (30) und dem Objekt (50) basierend auf der von dem Positionsberechner (S101) berechneten Position des Objekts (50) und der von dem Geschwindigkeitserfasser (S103) erfassten Geschwindigkeit des beweglichen Körpers (30) berechnet;eine erste Ermittlungseinrichtung (S101), welche ermittelt, ob eine Positionsberechnung durch den Positionsberechner (S101 ) möglich ist;eine zweite Ermittlungseinrichtung (S110, S111), welche ermittelt, ob eine Berechnung einer zurückgelegten Distanz durch den Verlagerungsrechner (S112) möglich ist;eine erste Schätzeinrichtung (S112), welche die Position des Objekts (50) basierend auf einer letzten bekannten Position des Objekts (50) und der von dem beweglichen Körper (30) zurückgelegten, von dem Verlagerungsrechner (S112) berechneten Distanz schätzt, wenn die Positionsberechnung von der ersten Ermittlungseinrichtung (S101) als unmöglich eingestuft wird und die Berechnung der zurückgelegten Distanz von der zweiten Ermittlungseinrichtung (S110, S111) als möglich eingestuft wird; undeine zweite Schätzeinrichtung (S113), welche die Position des Objekts (50) basierend auf der letzten bekannten Position des Objekts (50) und einer letzten bekannten relativen Geschwindigkeit schätzt, wenn die Positionsberechnung von der ersten Ermittlungseinrichtung (S101) als unmöglich eingestuft wird und die Berechnung der zurückgelegten Distanz von der zweiten Ermittlungseinrichtung (S110, S111) als unmöglich eingestuft wird.
An object detecting apparatus that detects an object using a distance measuring sensor and is mounted in a moving body includes a position calculator that calculates a position of the object relative to the moving body, a speed detector that detects a speed of the moving body, a displacement calculator that calculates an distance moved by the moving body, a relative speed calculator that calculates a relative speed between the moving body and the object, a first determiner that determines whether a position calculation in the position calculator is possible, a second determiner that determines whether the moved distance calculation by the displacement calculator is possible, and an estimator that estimate the position of the object based on a last known position of the object, a last known distance moved by the moving body, or a last known relative speed.
Objekterfassungsvorrichtung
2021-10-21
Patent
Electronic Resource
German