Eine Bereichseinstelleinheit (10, S230 bis S320, S420 bis S430) legt für jedes von nachverfolgten Objekten als Objekten, die nachzuverfolgen sind, einen Verbindungsbereich als einen Bereich fest, in welchem dem das nachverfolgte Objekt basierend auf einer im vorangehenden Verarbeitungszyklus bestimmten Zustandsgröße der nachverfolgten Objekte als beweglich abgeschätzt wird. Eine Zuordnungsextraktionseinheit (10, S460 bis S470) extrahiert für jedes der nachverfolgten Objekte einen Reflexionspunkt, der in dem aktuellen Verarbeitungszyklus erfasst wurde und in dem Verbindungsbereich positioniert ist, als einen zugehörigen Reflexionspunkt. Eine Zustandsgrößen-Aktualisierungseinheit (10, S140) aktualisiert basierend auf der vorangehenden Zustandsgröße und der Zustandsgröße des zugehörigen Reflexionspunkts für jedes der nachverfolgten Objekte die Zustandsgröße der nachverfolgten Objekte in dem aktuellen Verarbeitungszyklus.
A range setting unit sets, for each of tracked objects as objects being tracked, a connection range as a range in which the tracked object is estimated to be movable based on a state quantity of the tracked objects determined in the previous processing cycle. An association extraction unit extracts, for each of the tracked objects, a reflection point detected in the current processing cycle and positioned in the connection range as an associated reflection point. A state quantity update unit updates, for each of the tracked objects, the state quantity of the tracked objects in the current processing cycle, based on the previous state quantity and the state quantity of the associated reflection point.
Objekterfassungsvorrichtung
2019-05-02
Patent
Electronic Resource
German