Eine Möglichkeit, Kraftfahrzeuge selbstständig navigieren zu lassen, ist die Magnetnageltechnik. Die einzige im Betrieb erfasste Messgröße ist der seitliche Abstand des Magnetfeldsensors zum jeweiligen in die Strasse eingelassenen Magnetnagel. Diese ist nur diskret, namlich im Moment der Vorbeifahrt am Magnetnagel, vorhanden. Es werden ein diskreter Regler, der die Lenkwinkelgeschwindigkeit nur einmal pro Magnetnagel berechnet und ein Regler mit Beobachter und Störgrößenkompensation zur quasikontinuierlichen Schätzung der zur Regelung erforderlichen Zustandsgrößen untersucht und verglichen. Für die Auslegung ist die Kenntnis der Fahrdynamik, d.h. der Übertragungsfunktion, die den Lenkwinkel mit der Querbeschleunigung des Sensors verknüpft, erforderlich. Die Untersuchungsergebnisse verschiedener Fahrdynamikmodelle werden gegenübergestellt. Es zeigt sich, dass der diskrete Regler für Geschwindigkeiten ab ca. 30 km/h bessere Ergebnisse liefert, der Beobachterregler jedoch bei sehr scharfen Kurven (Wendeschleifen), die nur mit sehr kleinen Geschwindigkeiten durchfahren werden können, Vorteile bietet.


    Access

    Access via TIB

    Check availability in my library


    Export, share and cite



    Title :

    Regelung eines magnetnagelgeführten Kraftfahrzeugs


    Contributors:
    Haase, H. (author) / Markgraf, C. (author)


    Publication date :

    2000


    Size :

    14 Seiten, 13 Bilder, 2 Quellen


    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




    Modellbasierte prädiktive Regelung eines Kraftfahrzeugs

    DREHER MAIK / DOMAHIDI ALEXANDER / HOURS JEAN-HUBERT et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    MODELLBASIERTE PRÄDIKTIVE REGELUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS

    WEHLEN TIMO / BUSSE TIMON / ENGEL VALERIE et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    MODELBASIERTE PRÄDIKTIVE REGELUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS

    BUSSE KAI TIMON / WEHLEN TIMO | European Patent Office | 2021

    Free access

    Modellbasierte prädiktive Regelung eines Kraftfahrzeugs

    WENDZEL ANDREAS / BUSSE TIMON / ENGEL VALERIE et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Modellbasierte prädiktive Regelung eines Kraftfahrzeugs

    WEHLEN TIMO / BUSSE TIMON / ENGEL VALERIE et al. | European Patent Office | 2023

    Free access