The present application provides a vehicle steering control method and apparatus, a vehicle, and a storage medium. When an automatic U-turn mode is activated, a vehicle controller acquires auxiliary parameters of a vehicle on the basis of a pre-activation signal input by a user, and generates a target direction, a rotation angle, a feedforward torque, and a target wheel speed, and then sends a steering instruction to a motor controller. The motor controller responds on the basis of the feedforward torque to obtain a response signal, and sends the response signal to the vehicle controller. The vehicle controller acquires, on the basis of the response signal, swing angle sensor information and lateral and longitudinal acceleration information, calculates a wheel turning angle, and sends the wheel turning angle to the motor controller. On the basis of the target direction, the target wheel speed, the wheel turning angle, the rotation angle, and the auxiliary parameters, the motor controller performs closed-loop control, and controls the vehicle to finish steering. The application achieves automatic U-turns with a zero turning radius for vehicle steering, so that vehicle steering is more flexible, accurate, and efficient, rotation errors are reduced, and millisecond-level drive control is achieved.
La présente demande divulgue un procédé et un appareil de commande de direction de véhicule, un véhicule et un support de stockage. Lorsqu'un mode de demi-tour automatique est activé, un dispositif de commande de véhicule acquiert des paramètres auxiliaires d'un véhicule sur la base d'un signal de pré-activation entré par un utilisateur, et génère une direction cible, un angle de rotation, un couple d'action directe et une vitesse de roue cible, puis envoie une instruction de direction à un dispositif de commande de moteur. Le dispositif de commande de moteur répond sur la base du couple d'action directe pour obtenir un signal de réponse, et envoie le signal de réponse au dispositif de commande de véhicule. Le dispositif de commande de véhicule acquiert, sur la base du signal de réponse, des informations de capteur d'angle d'oscillation et des informations d'accélération latérale et longitudinale, calcule un angle de rotation de roue, et envoie l'angle de rotation de roue au dispositif de commande de moteur. Sur la base de la direction cible, de la vitesse de roue cible, de l'angle de rotation de roue, de l'angle de rotation et des paramètres auxiliaires, le dispositif de commande de moteur effectue une commande en boucle fermée, et commande le véhicule afin qu'il termine la direction. L'application permet d'obtenir des demi-tours automatiques avec un rayon de braquage nul pour une direction de véhicule, de telle sorte qu'une direction de véhicule est plus flexible, précise et efficace, des erreurs de rotation sont réduites, et une commande d'entraînement de l'ordre de la milliseconde est obtenue.
本申请提供一种车辆转向的控制方法、装置、车辆和存储介质。在自动调头模式开启时,整车控制器根据用户输入的预激活信号,获取车辆的辅助参数,并生成目标方向、旋转角度、前馈扭矩、目标轮速,然后向电机控制器发送转向指令。电机控制器根据前馈扭矩做出响应,得到响应信号,并发送至整车控制器。整车控制器根据响应信号,获取摆角度传感器信息和侧纵向加速度信息计算得到车轮转动角度并发送至电机控制器。电机控制器根据目标方向、目标轮速、车轮转动角度、旋转角度和辅助参数,进行自闭环控制,控制车辆完成转向。实现了车辆自动调头0转弯半径转向,使得车辆转向更加灵活,精准高效,并且减少了旋转误差,实现了毫秒级的驱动控制。
VEHICLE STEERING CONTROL METHOD AND APPARATUS, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE DIRECTION DE VÉHICULE, VÉHICULE ET SUPPORT DE STOCKAGE
车辆转向的控制方法、装置、车辆和存储介质
2025-02-06
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Vehicle steering control method, vehicle steering control device, vehicle and storage medium
European Patent Office | 2024
|VEHICLE STEERING CONTROL METHOD AND APPARATUS, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2022
|VEHICLE STEERING CONTROL METHOD AND APPARATUS, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2023
|Steering device, steering control method, storage medium, and vehicle
European Patent Office | 2024
|Steering system, steering control method, vehicle, and storage medium
European Patent Office | 2024
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