A vehicle steering control method, comprising: receiving a steering request of a vehicle, the steering request carrying a steering request angle; acquiring a steering mode, a travelling direction, and the current wheel angle feedback value of the current vehicle; searching a preset mapping table of wheel angles and axle center virtual tire angles for the current axle center virtual tire angle corresponding to the wheel angle feedback value; determining a required steering angle of the vehicle on the basis of the steering mode, the travelling direction, and the steering request angle, the required steering angle being an axle center virtual tire angle of a bicycle model; and on the basis of the required steering angle and the current axle center virtual tire angle, controlling the vehicle to steer according to the steering request angle. According to the vehicle steering control method, when a vehicle steers, a virtual tire angle closed-loop operation at the axle center of a bicycle model is realized, and the control error during vehicle steering can be reduced. The present application further relates to a vehicle steering control apparatus, a vehicle, and a computer-readable storage medium.

    L'invention concerne un procédé de commande de direction de véhicule, consistant à : recevoir une demande de direction d'un véhicule, la demande de direction transportant un angle de demande de direction ; acquérir un mode de direction, une direction de déplacement et la valeur de rétroaction d'angle de roue actuelle du véhicule actuel ; rechercher dans une table de mappage prédéfinie d'angles de roue et d'angles de pneu virtuels de centre d'essieu l'angle de pneu virtuel de centre d'essieu actuel correspondant à la valeur de rétroaction d'angle de roue ; déterminer un angle de direction requis du véhicule sur la base du mode de direction, de la direction de déplacement et de l'angle de demande de direction, l'angle de direction requis étant un angle de pneu virtuel de centre d'essieu d'un modèle de bicyclette ; et sur la base de l'angle de direction requis et de l'angle de pneu virtuel de centre d'essieu actuel, commander la direction du véhicule selon l'angle de demande de direction. Selon le procédé de commande de direction de véhicule, lorsqu'un véhicule est dirigé, une opération en boucle fermée d'angle de pneu virtuel au niveau du centre d'essieu d'un modèle de bicyclette est réalisée, et l'erreur de commande pendant la direction du véhicule peut être réduite. La présente demande concerne en outre un appareil de commande de direction de véhicule, un véhicule et un support de stockage lisible par ordinateur.

    一种车辆转向控制方法,包括:接收车辆的转向请求,转向请求中携带转向请求角度;获取当前车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值;在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度;基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定车辆的转向需求角度;转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度;基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照转向请求角度进行转向。该车辆转向控制方法,在车辆转向时实现在单车模型的车轴中心的虚拟轮胎角度闭环运算,可减小车辆转向时的控制误差。还涉及一种车辆转向控制装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    VEHICLE STEERING CONTROL METHOD AND APPARATUS, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE DIRECTION DE VÉHICULE, VÉHICULE ET SUPPORT DE STOCKAGE
    车辆转向控制方法、装置、车辆和存储介质


    Contributors:
    HE XIANGYU (author) / DENG LE (author) / YANG SHUOWEN (author) / WANG KUN (author)

    Publication date :

    2022-10-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    VEHICLE STEERING CONTROL METHOD AND APPARATUS, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM

    KANG DAIKE / LI LIYUN / CHEN JIANXING et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Vehicle steering control method and device, vehicle steering control system and storage medium

    ZHAO ZIJIAN / HAO ZHI / YANG SHOUCHEN et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    VEHICLE STEERING CONTROL METHOD AND DEVICE, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM

    CUI JINLONG / WANG DEPING / YU CHANGHONG et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Vehicle steering control method and device, vehicle and storage medium

    HE XIANGYU / DENG LE / YANG SHUOWEN et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    Vehicle steering control method and device, vehicle and storage medium

    CUI TAOWEN / CHEN XIANG / ZHAO JIN et al. | European Patent Office | 2023

    Free access