The objective of the present invention is to provide a recognition system capable of more accurately acquiring an own-position and an orientation of a moving body, and a surrounding environment. A recognition system (1a) according to the present disclosure comprises: a sensor unit (10a) including a first sensor (light detecting ranging sensor 110 to which FMCW-LiDAR is applied) for outputting speed point cloud data including a plurality of points each having speed information and time information, and a second sensor (IMU 100) for outputting inertial measurement data; a receiving unit (200) for receiving the speed point cloud data and the inertial measurement data output from the sensor unit (10a); and an output unit (201) for outputting sensor state information including information indicating a position and orientation of the sensor unit (10a), and moving body state information including information indicating a position, orientation and speed of the moving body, the sensor state information and the moving body state information being generated on the basis of the speed point cloud data and the inertial measurement data.

    L'objectif de la présente invention est de fournir un système de reconnaissance capable d'acquérir de manière plus précise une position propre et une orientation d'un corps mobile, et un milieu environnant. Un système de reconnaissance (1a) selon la présente divulgation comprend : une unité capteur (10a) comprenant un premier capteur (capteur de télémétrie et détection par la lumière (110) auquel un LiDAR FMCW est appliqué) pour délivrer des données de nuage de points de vitesse incluant une pluralité de points ayant chacun des informations de vitesse et des informations temporelles, et un second capteur (IMU (100)) pour délivrer des données de mesure inertielle ; une unité de réception (200) pour recevoir les données de nuage de points de vitesse et les données de mesure inertielle délivrées par l'unité capteur (10a) ; et une unité de sortie (201) pour délivrer des informations sur l'état du capteur incluant des informations indiquant une position et une orientation de l'unité capteur (10a), et des informations sur l'état du corps mobile incluant des informations indiquant une position, une orientation et une vitesse du corps mobile, les informations sur l'état du capteur et les informations sur l'état du corps mobile étant générées sur la base des données de nuage de points de vitesse et des données de mesure inertielle.

    本開示は、移動体の自己位置および姿勢と、周囲環境とをより高精度に取得可能な認識システムを提供することを目的とする。 本開示に係る認識システム(1a)は、それぞれ速度情報と時刻情報とを持つ複数の点を含む速度点群データを出力する第1のセンサ(FMCW-LiDARが適用される光検出測距センサ110)と、慣性計測データを出力する第2のセンサ(IMU100)と、を含むセンサ部(10a)と、前記センサ部(10a)から出力される前記速度点群データと前記慣性計測データとを受信する受信部(200)と、前記速度点群データと前記慣性計測データとに基づき生成された、前記センサ部(10a)の位置および姿勢を示す情報を含むセンサ状態情報と、動体の位置、姿勢および速度を示す情報を含む動体状態情報と、を出力する出力部(201)と、を備える。


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    Title :

    RECOGNITION SYSTEM, RECOGNITION METHOD, AND RECOGNITION DEVICE


    Additional title:

    SYSTÈME DE RECONNAISSANCE, PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE, ET DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE
    認識システム、認識方法および認識装置


    Contributors:

    Publication date :

    2024-02-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G09B Unterrichts- oder Vorführungsgeräte , EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen



    RECOGNITION SYSTEM, RECOGNITION DEVICE, RECOGNITION METHOD, AND RECOGNITION PROGRAM

    SHIBATA YOSHIHISA / YAMAZAKI SUGURU / SHIMIZU SHUN et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    RECOGNITION SYSTEM, RECOGNITION DEVICE, RECOGNITION METHOD AND RECOGNITION PROGRAM

    SHIBATA YOSHIHISA / YAMAZAKI SHUN / SHIMIZU SHUN et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    RECOGNITION SYSTEM, RECOGNITION METHOD AND RECOGNITION PROGRAM

    HIYOKAWA TOYOJI / TANAKA MASARU | European Patent Office | 2020

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    RECOGNITION DEVICE, RECOGNITION METHOD, AND RECOGNITION PROGRAM

    MORI KOHEI / YOKOHATA YUKI / HATA TAKAHIRO et al. | European Patent Office | 2024

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