The objective of the present disclosure is to provide a recognition system that recognizes a moving object highly accurately. A processor (12) of a recognition system (1) for recognizing a target moving object (9) that can move in a scanning space (30) scanned by a scanning device (3) of a host moving object (2) is configured to execute: acquiring three-dimensional scanning data (Dt) expressing a group of scanning points obtained by scanning the scanning space (30); reading, from a storage medium (10), a three-dimensional dynamic map (Mt) expressing a group of mapping points obtained by mapping an object present in the scanning space (30); and generating recognition data (Dr) on the recognition of the target moving object (9) among a plurality of stationary objects (8) separated between a leading side and a trailing side in the scanning direction of the scanning device (3) in the scanning space (30) by clustering a group of scanning points based on identification information (Ii) for identifying the state of the scanning space (30) for each of a plurality of three-dimensional voxels (300) obtained by dividing the scanning space (30) in the three-dimensional dynamic map (Mt).

    L'objectif de la présente divulgation est de fournir un système de reconnaissance qui reconnaît un objet mobile de manière très précise. Un processeur (12) d'un système de reconnaissance (1) pour reconnaître un objet mobile cible (9) qui peut se déplacer dans un espace de balayage (30) balayé par un dispositif de balayage (3) d'un objet mobile hôte (2) est configuré pour exécuter : l'acquisition de données de balayage tridimensionnelles (Dt) exprimant un groupe de points de balayage obtenus par balayage de l'espace de balayage (30) ; la lecture, à partir d'un support d'enregistrement (10), d'une carte dynamique tridimensionnelle (Mt) exprimant un groupe de points de mappage obtenus par mappage d'un objet présent dans l'espace de balayage (30) ; et la génération de données de reconnaissance (Dr) sur la reconnaissance de l'objet mobile cible (9) parmi une pluralité d'objets fixes (8) séparés entre un côté avant et un côté arrière dans la direction de balayage du dispositif de balayage (3) dans l'espace de balayage (30) par regroupement d'un groupe de points de balayage sur la base d'informations d'identification (Ii) pour identifier l'état de l'espace de balayage (30) pour chaque voxel tridimensionnel d'une pluralité de voxels tridimensionnels (300) obtenus par division de l'espace de balayage (30) dans la carte dynamique tridimensionnelle (Mt).

    本開示の課題は、移動体を高精度で認識する認識システムを、提供することにある。 ホスト移動体(2)の走査デバイス(3)により走査された走査空間(30)において移動可能なターゲット移動体(9)を認識する認識システム(1)のプロセッサ(12)は、走査空間(30)を走査した走査点群を表す三次元走査データ(Dt)を、取得することと、走査空間(30)に存在する物体をマッピングしたマッピング点群を表す三次元ダイナミックマップ(Mt)を、記憶媒体(10)から読み出すことと、三次元ダイナミックマップ(Mt)において走査空間(30)を分割した複数の三次元ボクセル(300)毎に走査空間(30)の状態を識別するための識別情報(Ii)に基づく走査点群のクラスタリングにより、走査空間(30)において走査デバイス(3)の走査方向に前後に離れた複数の静止物体(8)間のターゲット移動体(9)を認識した、認識データ(Dr)を生成することとを、実行するように構成される。


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    Title :

    RECOGNITION SYSTEM, RECOGNITION DEVICE, RECOGNITION METHOD, AND RECOGNITION PROGRAM


    Additional title:

    SYSTÈME DE RECONNAISSANCE, DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE, PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE ET PROGRAMME DE RECONNAISSANCE
    認識システム、認識装置、認識方法、認識プログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2023-08-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    RECOGNITION SYSTEM, RECOGNITION DEVICE, RECOGNITION METHOD AND RECOGNITION PROGRAM

    SHIBATA YOSHIHISA / YAMAZAKI SHUN / SHIMIZU SHUN et al. | European Patent Office | 2023

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    RECOGNITION DEVICE, RECOGNITION METHOD, AND RECOGNITION PROGRAM

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    OGURA TAKUYA | European Patent Office | 2019

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