Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Planung einer Solltrajektorie für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug (1), wobei für jedes in einem Planungshorizont (P) detektierte Objekt (2, 3) ein Qualitätswert (Q) bestimmt wird, welcher ein Maß für eine Zuverlässigkeit der Detektion des Objekts (2, 3) angibt. Für jedes Objekt (2, 3) wird in Abhängigkeit seines Qualitätswerts (Q) eine minimal zulässige Beschleunigung (aQ) bestimmt, mit welcher das Fahrzeug (1) auf das Objekt (2, 3) gebremst werden darf. Trajektoriekandidaten und die für diese ermittelte Objektkosten werden in Abhängigkeit einer vom jeweiligen Trajektoriekandidaten vorgegebenen Beschleunigung (ax(t)) und in Abhängigkeit einer minimal zulässigen Beschleunigung (aQ) bei der Bremsung auf das Objekt (2, 3) bewertet. Eine Auswahl der Solltrajektorie erfolgt in Abhängigkeit von Trajektoriekosten aus einer Menge der Trajektoriekandidaten und zusätzlich unter Berücksichtigung der Bewertung der Trajektoriekandidaten und der für diese ermittelten Objektkosten.

    The invention relates to a method for planning a target trajectory for an automated vehicle (1), wherein for each object (2, 3) detected in a planning horizon (P), a quality value (Q) is determined, which indicates a measure of the reliability of the detection of the object (2, 3). For each object (2, 3), a minimum permissible acceleration (aQ), with which the vehicle (1) may be braked onto the object (2, 3), is determined as a function of the quality value (Q) of that object. Trajectory candidates, and the object costs determined for these, are evaluated as a function of an acceleration (ax(t)) specified by the respective trajectory candidate and as a function of a minimum permissible acceleration (aQ) during braking onto the object (2, 3). A target trajectory is selected as a function of trajectory costs from a set of trajectory candidates and additionally taking into account the evaluation of the trajectory candidates and the object costs determined for them.

    La présente invention concerne un procédé de planification d'une trajectoire cible pour un véhicule automatisé (1) où, pour chaque objet (2, 3) détecté dans un horizon de planification (P), une valeur de qualité (Q) est déterminée, laquelle indique une mesure de la fiabilité de la détection de l'objet (2, 3). Pour chaque objet (2, 3), une accélération minimale admissible (aQ), avec laquelle le véhicule (1) peut être freiné jusqu'à l'objet (2, 3), est déterminée en fonction de la valeur de qualité (Q) de cet objet. Des trajectoires candidates, et les coûts d'objet déterminés pour celles-ci, sont évalués en fonction d'une accélération (ax(t)) spécifiée par la trajectoire candidate respective et en fonction d'une accélération minimale admissible (aQ) pendant le freinage jusqu'à l'objet (2, 3). Une trajectoire cible est sélectionnée en fonction de coûts de trajectoire à partir d'un ensemble de trajectoires candidates et en outre en tenant compte de l'évaluation des trajectoires candidates et des coûts d'objet déterminés pour celles-ci.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    VERFAHREN ZUR PLANUNG EINER SOLLTRAJEKTORIE FÜR EIN AUTOMATISIERT FAHRENDES FAHRZEUG


    Additional title:

    METHOD FOR PLANNING A TARGET TRAJECTORY FOR AN AUTOMATED VEHICLE
    PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE CIBLE POUR VÉHICULE AUTOMATISÉ


    Contributors:

    Publication date :

    2023-12-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Verfahren zur Planung einer Solltrajektorie für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug

    KOLBE ULI / HECKMANN ALEXANDER / SCHÄFER SIMON | European Patent Office | 2023

    Free access

    AUTOMATISIERT FAHRENDES FAHRZEUG

    IWASAKI SHUN / ASAUMI HISAO / ISHISAKA KENTARO et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    VERFAHREN ZUR PLANUNG EINES SPURWECHSELMANÖVERS FÜR EIN AUTOMATISIERT FAHRENDES FAHRZEUG

    PACZIA JONAS / REHBORN HUBERT | European Patent Office | 2023

    Free access

    Verfahren zur Planung eines Spurwechselmanövers für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug

    PACZIA JONAS / REHBORN HUBERT | European Patent Office | 2023

    Free access