Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Planung einer Solltrajektorie für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug (1), wobei für jedes in einem Planungshorizont (P) detektierte Objekt (2, 3) ein Qualitätswert (Q) bestimmt wird, welcher ein Maß für eine Zuverlässigkeit der Detektion des Objekts (2, 3) angibt. Für jedes Objekt (2, 3) wird in Abhängigkeit seines Qualitätswerts (Q) eine minimal zulässige Beschleunigung (aQ) bestimmt, mit welcher das Fahrzeug (1) auf das Objekt (2, 3) gebremst werden darf. Trajektoriekandidaten und die für diese ermittelte Objektkosten werden in Abhängigkeit einer vom jeweiligen Trajektoriekandidaten vorgegebenen Beschleunigung (ax(t)) und in Abhängigkeit einer minimal zulässigen Beschleunigung (aQ) bei der Bremsung auf das Objekt (2, 3) bewertet. Eine Auswahl der Solltrajektorie erfolgt in Abhängigkeit von Trajektoriekosten aus einer Menge der Trajektoriekandidaten und zusätzlich unter Berücksichtigung der Bewertung der Trajektoriekandidaten und der für diese ermittelten Objektkosten.
The invention relates to a method for planning a target trajectory for an automated vehicle (1), wherein for each object (2, 3) detected in a planning horizon (P), a quality value (Q) is determined, which indicates a measure of the reliability of the detection of the object (2, 3). For each object (2, 3), a minimum permissible acceleration (aQ), with which the vehicle (1) may be braked onto the object (2, 3), is determined as a function of the quality value (Q) of that object. Trajectory candidates, and the object costs determined for these, are evaluated as a function of an acceleration (ax(t)) specified by the respective trajectory candidate and as a function of a minimum permissible acceleration (aQ) during braking onto the object (2, 3). A target trajectory is selected as a function of trajectory costs from a set of trajectory candidates and additionally taking into account the evaluation of the trajectory candidates and the object costs determined for them.
Verfahren zur Planung einer Solltrajektorie für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug
2023-08-24
Patent
Electronic Resource
German
VERFAHREN ZUR PLANUNG EINER SOLLTRAJEKTORIE FÜR EIN AUTOMATISIERT FAHRENDES FAHRZEUG
European Patent Office | 2023
|VERFAHREN ZUR PLANUNG EINES SPURWECHSELMANÖVERS FÜR EIN AUTOMATISIERT FAHRENDES FAHRZEUG
European Patent Office | 2023
|Verfahren zur Planung eines Spurwechselmanövers für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2024
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