This tilting vehicle, which is turned by causing a vehicle body to tilt, is constituted by: a plurality of wheels, including one or two front steered wheels; a handle that is operated in order to change the steering angle of the front steered wheel and the angle of inclination of the vehicle body when a rider performs a turning operation; a tilting device that changes the angle of inclination of the vehicle body during a turn; and a steering device that changes the steering angle of the steered wheel during a turn. In order to improve the controllability of the tilting vehicle during a turn, the tilting vehicle is configured so that, from a turning state in which gravity acting on the vehicle body and centrifugal force toward the outside of the turn are in equilibrium at a steering angle and an angle of inclination corresponding to the angle of the handle at the time of the turning operation by the rider, the tilting vehicle: controls the tilting device and the steering device so as to increase the lateral acceleration acting on the vehicle body to a lateral acceleration set on the basis of the velocity of the tilting vehicle; and, if there is a wheel for which a slip degree acquired by a slip degree acquisition unit has reached a reference slip degree for turning control set by a reference slip degree setting unit, controls a braking device so as to activate ABS for that wheel.
L'invention concerne un véhicule inclinable, qui est amené à effectuer un virage par le fait de provoquer une inclinaison d'une carrosserie de véhicule, qui est constitué par : une pluralité de roues, comprenant une ou deux roues directrices avant ; un guidon qui est actionné afin de modifier l'angle de braquage de la roue directrice avant et l'angle d'inclinaison de la carrosserie de véhicule lorsqu'un utilisateur réalise une opération de virage ; un dispositif d'inclinaison qui change l'angle d'inclinaison de la carrosserie de véhicule pendant un virage ; et un dispositif de direction qui modifie l'angle de braquage de la roue directrice pendant un virage. Afin d'améliorer la capacité de commande du véhicule inclinable pendant un virage, le véhicule inclinable est conçu de sorte que, à partir d'un état de virage dans lequel la gravité agissant sur la carrosserie de véhicule et la force centrifuge vers l'extérieur du virage sont en équilibre selon un angle de braquage et un angle d'inclinaison correspondant à l'angle du guidon au moment de l'opération de virage par l'utilisateur, le véhicule inclinable : commande le dispositif d'inclinaison et le dispositif de direction de façon à augmenter l'accélération latérale agissant sur la carrosserie de véhicule jusqu'à une accélération latérale établie sur la base de la vitesse du véhicule inclinable ; et, s'il existe une roue pour laquelle un degré de ripage acquis par une unité d'acquisition de degré de ripage a atteint un degré de ripage de référence pour une commande de virage établi par une unité d'établissement de degré de ripage de référence, commande un dispositif de freinage de manière à activer l'ABS pour cette roue.
車体を傾斜させて旋回する傾斜車両を、1つ又は2つの前操舵輪を含む複数の車輪と、乗員が旋回操作時に前操舵輪の操舵角度及び車体の傾斜角度を変更するために操作するハンドルと、旋回時に車体の傾斜角度を変更する傾斜装置と、旋回時に前操舵輪の操舵角度を変更する操舵装置とによって構成する。旋回時の傾斜車両の制御性を高めるため、傾斜車両は、乗員による旋回操作時のハンドル角度に応じた操舵角度及び傾斜角度で車体に作用する重力と旋回外側への遠心力とが釣り合った旋回状態から傾斜装置及び操舵装置を制御して車体に作用する横加速度を、傾斜車両の速度に基づいて設定された横加速度に増加させると共に、スリップ度取得部が取得したスリップ度が、基準スリップ度設定部が設定した旋回制御用の基準スリップ度に達した車輪がある場合には、該車輪でABSを発動するよう制動装置を制御する。
TILTING VEHICLE
VÉHICULE INCLINABLE
傾斜車両
2023-06-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62K Fahrräder , CYCLES |