Provided is a tilting vehicle (1) comprising: vehicle wheels including front steering wheels (11) and a rear wheel (12); a tilt actuator (120) that changes the tilt angle of a vehicle body; a steering actuator (110) that changes the steering angle of the front steering wheels (11); a control device (100) that controls the tilt actuator (120) and the steering actuator (110); and a braking device (80) that controls the braking force on the basis of the slipping degree of the vehicle wheels (11, 12) and a reference slipping degree. As concerns a turning state in which the tilt angle of the vehicle body formed between the ground surface and a perpendicular axis perpendicular to the ground surface is an angle formed between the perpendicular axis and the resultant force of the gravitational force and a centrifugal force in a direction other than turning, if said turning state is defined as a balanced turning state, the control device (100) controls the tilt actuator (120) and the steering actuator (110) so as to arrive at an unbalanced turning state in which lateral acceleration greater than the lateral acceleration in the balanced turning state is generated, and controls the braking device (80) in accordance with the reference slipping degree obtained by taking lateral acceleration into account.
L'invention concerne un véhicule inclinable (1) comprenant : des roues de véhicule comprenant des roues de direction avant (11) et une roue arrière (12) ; un actionneur d'inclinaison (120) qui modifie l'angle d'inclinaison d'une carrosserie de véhicule ; un actionneur de braquage (110) qui modifie l'angle de braquage des roues de direction avant (11) ; un dispositif de commande (100) qui commande l'actionneur d'inclinaison (120) et l'actionneur de braquage (110) ; et un dispositif de freinage (80) qui commande la force de freinage en fonction du degré de glissement des roues de véhicule (11, 12) et d'un degré de glissement de référence. En ce qui concerne un état de virage dans lequel l'angle d'inclinaison de la carrosserie de véhicule formé entre la surface du sol et un axe perpendiculaire qui est perpendiculaire à la surface du sol est un angle formé entre l'axe perpendiculaire et la force résultante de la force gravitationnelle et d'une force centrifuge dans une direction autre que le virage, si ledit état de virage est défini comme constituant un état de virage équilibré, le dispositif de commande (100) commande l'actionneur d'inclinaison (120) et l'actionneur de braquage (110) de façon à atteindre un état de virage non équilibré dans lequel une accélération latérale supérieure à l'accélération latérale dans l'état de virage équilibré est générée, et commande le dispositif de freinage (80) en fonction du degré de glissement de référence obtenu en prenant en compte l'accélération latérale.
前操舵輪(11)と後輪(12)を含む車輪と、車体の傾斜角度を変更する傾斜アクチュエータ(120)と、前操舵輪(11)の操舵角度を変更する操舵アクチュエータ(110)と、傾斜アクチュエータ(120)及び操舵アクチュエータ(110)を制御する制御装置(100)と、車輪(11、12)のスリップ度及び基準スリップ度に基づいて制動力を制御する制動装置(80)を備える傾斜車両(1)で、地面と垂直な垂直軸との間でなす車体の傾斜角度を、重力と旋回外方向の遠心力との合力が垂直軸との間でなす角度とする旋回状態を釣合旋回状態と定義した場合、制御装置(100)は、釣合旋回状態の横加速度より大きな横加速度が発生する不釣合旋回状態となるように傾斜アクチュエータ(120)及び操舵アクチュエータ(110)を制御し、且つ、横加速度が考慮された基準スリップ度に応じて制動装置(80)を制御する。
TILTING VEHICLE
VÉHICULE INCLINABLE
傾斜車両
2023-06-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62K Fahrräder , CYCLES |