A multi-legged robot capable of physical interaction in an unstructured environment comprises: a multi-legged robot body (A) and a leg structure (B). A network structure of the leg structure is formed by a first basic unit, a second basic unit, a combination of a first basic unit and multiple second basic units, or a combination of multiple second basic units. The first basic unit is provided with a first upper-layer structure comprising a first node (1), and a first lower-layer structure comprising at least three non-collinear second nodes (2). The first node (1) and all of the second nodes (2) form a three-dimensional network structure by means of connecting rods. The second basic unit is provided with a second upper-layer structure comprising at least two third nodes (3), and a second lower-layer structure comprising at least two fourth nodes (4). The at least two fourth nodes (4) are not coplanar with the at least two third nodes (3). All of the third nodes (3) and all of the fourth nodes (4) form a three-dimensional network structure by means of connecting rods. When the multi-legged robot moves on complex terrain, the leg structure can adapt to geometric structures of an external environment.
L'invention concerne un robot à jambes multiples capable de réaliser une interaction physique dans un environnement non structuré, comprenant : un corps de robot à jambes multiples (A) et une structure de jambe (B). Une structure de réseau de la structure de jambe est formée par une première unité de base, une seconde unité de base, une combinaison d'une première unité de base et de multiples secondes unités de base ou une combinaison de multiples secondes unités de base. La première unité de base est pourvue d'une première structure de couche supérieure comprenant un premier nœud (1) et d'une première structure de couche inférieure comprenant au moins trois deuxièmes nœuds non colinéaires (2). Le premier nœud (1) et l'ensemble des deuxièmes nœuds (2) forment une structure de réseau tridimensionnel au moyen de bielles. La seconde unité de base est pourvue d'une seconde structure de couche supérieure comprenant au moins deux troisièmes nœuds (3) et d'une seconde structure de couche inférieure comprenant au moins deux quatrièmes nœuds (4). Les au moins deux quatrièmes nœuds (4) ne sont pas coplanaires avec les au moins deux troisièmes nœuds (3). L'ensemble des troisièmes nœuds (3) et l'ensemble des quatrièmes nœuds (4) forment une structure de réseau tridimensionnel au moyen de bielles. Lorsque le robot à jambes multiples se déplace sur un terrain complexe, la structure de jambe peut s'adapter à des structures géométriques d'un environnement externe.
一种适用于非结构化环境下进行物理交互的多足式机器人,包括:多足式机器人本体(A)和腿部结构(B),腿部结构的网络结构为第一基本单元、第二基本单元、一个第一基本单元和多个第二基本单元的叠合、或多个第二基本单元的叠合;第一基本单元的第一上层结构包含一个第一节点(1),第一下层结构包含至少三个不共线的第二节点(2),第一节点(1)和所有第二节点(2)通过连杆构成三维网络结构;第二基本单元的第二上层结构包含至少两个第三节点(3),第二下层结构包含至少两个第四节点(4),至少两个第四节点(4)与至少两个第三节点(3)不共面,所有第三节点(3)和所有第四节点(4)通过连杆构成三维网络结构。当多足式机器人经过复杂地形时,腿部结构与外部环境几何结构产生自适应性。
MULTI-LEGGED ROBOT CAPABLE OF PHYSICAL INTERACTION IN UNSTRUCTURED ENVIRONMENT
ROBOT À JAMBES MULTIPLES CAPABLE DE RÉALISER UNE INTERACTION PHYSIQUE DANS UN ENVIRONNEMENT NON STRUCTURÉ
一种适用于非结构化环境下进行物理交互的多足式机器人
2020-12-03
Patent
Electronic Resource
Chinese