Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung schaffen ein computerimplementiertes Verfahren (30) zur Schätzung eines Fahrbahnverlaufs in einer Umgebung eines Fahrzeugs (11) basierend auf einer den Fahrbahnverlauf beschreibenden Zustandsfunktion. Die Zustandsfunktion umfasst dabei einen Klothoiden-Spline (20). Ferner umfasst das computerimplementierte Verfahren (30) ein Bereitstellen (31) von Umgebungsmessdaten, welche den Fahrbahnverlauf an einer aktuellen Position des Fahrzeugs (11) beschreiben. Die Umgebungsmessdaten umfassen dabei zumindest eine Polynomfunktion. Das computerimplementierte Verfahren (30) umfasst des Weiteren ein Transformieren (32) der Zustandsfunktion und der Umgebungsmessdaten in ein gemeinsames Koordinatensystem. Das Verfahren (30) umfasst des Weiteren ein Überprüfen (33a) der Messdaten auf einen Fehler und falls kein Fehler erkannt wurde, ein Anpassen (33) der Zustandsfunktion basierend auf den Umgebungsmessdaten in dem gemeinsamen Koordinatensystem, falls ein Fehler erkannt wurde, wird der Fehler gespeichert (33b).
Embodiments of the present invention provide a computer-implemented method (30) for estimating the course of a road in the surroundings of a vehicle (11) on the basis of a state function describing the course of the road. The state function comprises a clothoid spline (20). The computer-implemented method (30) further includes the step of providing (31) surroundings measurement data which describes the course of the road at a current position of the vehicle (11) and comprises at least one polynomial function. The computer-implemented method (30) also comprises the steps of transforming (32) the state function and the surroundings measurement data into a shared coordinate system, checking (33a) the measurement data for an error, and if no error is detected, adapting (33) the state function on the basis of the surroundings measurement data in the shared coordinate system. If an error is detected, the error is stored (33b).
L'invention concerne selon des exemples de réalisation un procédé (30) mis en œuvre par ordinateur servant à estimer une allure de route dans un environnement d'un véhicule (11) sur la base d'une fonction d'état décrivant l'allure de route. La fonction d'état comprend un spline clothoïde (20). Le procédé (30) mis en œuvre par ordinateur comprend en outre la fourniture (31) de données de mesure d'environnement, qui décrivent l'allure de route sur une position actuelle du véhicule (11). Les données de mesure d'environnement comprennent au moins une fonction polynomiale. Le procédé mis en œuvre par ordinateur (30) comprend en outre la transformation (32) de la fonction d'état et des données de mesure d'environnement en un système de coordonnées commun. Le procédé (30) comprend en outre la vérification (33a) des données de mesure pour détecter une erreur et si aucune erreur n'est détectée, l'ajustement (33) de la fonction d'état basée sur les données de mesure d'environnement dans le système commun de coordonnées, si une erreur est détectée, l'erreur est stockée (33b).
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR MULTI-SENSOR-DATENFUSION FÜR AUTOMATISIERTE UND AUTONOME FAHRZEUGE
METHOD AND DEVICE FOR MULTI-SENSOR DATA FUSION FOR AUTOMATED AND AUTONOMOUS VEHICLES
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE FUSION DE DONNÉES DE CAPTEURS MULTIPLES POUR DES VÉHICULES AUTOMATISÉS ET AUTONOMES
2020-11-19
Patent
Electronic Resource
German
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR MULTI-SENSOR-DATENFUSION FÜR AUTOMATISIERTE UND AUTONOME FAHRZEUGE
European Patent Office | 2020
|Verfahren und Vorrichtung zur Multi-Sensor-Datenfusion für automatisierte und autonome Fahrzeuge
European Patent Office | 2020
|Assistenzsystem für automatisierte oder autonome Fahrzeuge
European Patent Office | 2021