Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung schaffen ein computerimplementiertes Verfahren 30 zur Schätzung eines Fahrbahnverlaufs in einer Umgebung eines Fahrzeugs 11 basierend auf einer den Fahrbahnverlauf beschreibenden Zustandsfunktion. Die Zustandsfunktion umfasst dabei einen Klothoiden-Spline 20. Ferner umfasst das computerimplementierte Verfahren 30 ein Bereitstellen 31 von Umgebungsmessdaten, welche den Fahrbahnverlauf an einer aktuellen Position des Fahrzeugs 11 beschreiben. Die Umgebungsmessdaten umfassen dabei zumindest eine Polynomfunktion. Das computerimplementierte Verfahren 30 umfasst des Weiteren ein Transformieren 32 der Zustandsfunktion und der Umgebungsmessdaten in ein gemeinsames Koordinatensystem. Das Verfahren 30 umfasst des Weiteren ein Überprüfen 33a der Messdaten auf einen Fehler und falls kein Fehler erkannt wurde, ein Anpassen 33 der Zustandsfunktion basierend auf den Umgebungsmessdaten in dem gemeinsamen Koordinatensystem. falls ein Fehler erkannt wurde, wird der Fehler gespeichert 33b.

    A method estimates a course of a roadway in a vicinity of a vehicle based on a state function describing the course of the roadway, wherein the state function includes a clothoid spline. The method includes providing ambient measured data describing the course of the roadway at a current position of the vehicle, where the ambient measured data includes a polynomial function. The method also includes transforming the state function and the ambient measured data into a common coordinate system, and checking the ambient measured data for an error. If no error is detected, then the state function is adapted based on the ambient measured data in the common coordinate system. If an error is detected, then the error is stored.


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    Title :

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR MULTI-SENSOR-DATENFUSION FÜR AUTOMATISIERTE UND AUTONOME FAHRZEUGE


    Contributors:
    BROWN SEAN (author) / KEIDEL FRANK (author) / RAUCH SEBASTIAN (author) / BORN ALEXANDER (author) / JANSEN AXEL (author)

    Publication date :

    2020-11-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR MULTI-SENSOR-DATENFUSION FÜR AUTOMATISIERTE UND AUTONOME FAHRZEUGE

    BROWN SEAN / KEIDEL FRANK / RAUCH SEBASTIAN et al. | European Patent Office | 2020

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