Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung schaffen ein computerimplementiertes Verfahren 30 zur Schätzung eines Fahrbahnverlaufs in einer Umgebung eines Fahrzeugs 11 basierend auf einer den Fahrbahnverlauf beschreibenden Zustandsfunktion. Die Zustandsfunktion umfasst dabei einen Klothoiden-Spline 20. Ferner umfasst das computerimplementierte Verfahren 30 ein Bereitstellen 31 von Umgebungsmessdaten, welche den Fahrbahnverlauf an einer aktuellen Position des Fahrzeugs 11 beschreiben. Die Umgebungsmessdaten umfassen dabei zumindest eine Polynomfunktion. Das computerimplementierte Verfahren 30 umfasst des Weiteren ein Transformieren 32 der Zustandsfunktion und der Umgebungsmessdaten in ein gemeinsames Koordinatensystem und ein Anpassen 33 der Zustandsfunktion basierend auf den Umgebungsmessdaten in dem gemeinsamen Koordinatensystem.

    A computer-implemented method estimates a course of a roadway in a surrounding area of a vehicle on the basis of a state function describing the course of a roadway. The state function includes a clothoid spline. The method includes providing surrounding-area measurement data describing the course of a roadway at a current position of the vehicle, the surrounding-area measurement data having at least one polynomial function. The method also includes transforming the state function and the surrounding-area measurement data into a common coordinate system. The method further includes adapting the state function on the basis of the surrounding-area measurement data in the common coordinate system.


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zur Multi-Sensor-Datenfusion für automatisierte und autonome Fahrzeuge


    Contributors:

    Publication date :

    2020-08-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR MULTI-SENSOR-DATENFUSION FÜR AUTOMATISIERTE UND AUTONOME FAHRZEUGE

    BROWN SEAN / KEIDEL FRANK / RAUCH SEBASTIAN et al. | European Patent Office | 2020

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