A CPU mounted in a host vehicle 10 determines whether or not there is a following vehicle 10k. The following vehicle 10k is a vehicle that satisfies traveling in the same lane as the host vehicle 10, traveling behind the host vehicle 10, and the inter-vehicle distance with the host vehicle 10 being less than a distance L2. When there is the following vehicle 10k, the CPU determines whether or not the relative vehicle speed is less than a vehicle speed V1. The relative vehicle speed is defined as the value for which the vehicle speed of another vehicle is subtracted from the vehicle speed of the host vehicle 10. The vehicle speed V1 is a negative value. That is, when the relative vehicle speed is less than the vehicle speed V1, there are cases when the vehicle speed of the following vehicle is faster than the vehicle speed of the host vehicle 10, and the absolute value of the relative vehicle speed is greater than the absolute value of the vehicle speed V1. When the relative vehicle speed is less than the vehicle speed V1, the CPU tentatively determines a distance D2 as the displacement amount in the road shoulder direction.
Selon la présente invention, une unité centrale de traitement (CPU) montée dans un véhicule hôte (10) détermine s'il y a, ou non, un véhicule suiveur (10k). Le véhicule suiveur (10k) est un véhicule qui satisfait le déplacement dans la même voie que le véhicule hôte (10), qui se déplace derrière le véhicule hôte (10), et la distance entre véhicules avec le véhicule hôte (10) étant inférieure à une distance (L2). Lorsqu'il y a le véhicule suiveur (10k), l'unité centrale de traitement détermine si la vitesse relative du véhicule est, ou non, inférieure à une vitesse de véhicule (V1). La vitesse relative du véhicule est définie comme étant la valeur pour laquelle la vitesse de véhicule d'un autre véhicule est soustraite de la vitesse de véhicule du véhicule hôte (10). La vitesse de véhicule (V1) est une valeur négative. C'est-à-dire que, lorsque la vitesse relative du véhicule est inférieure à la vitesse de véhicule (V1), il y a des cas où la vitesse de véhicule du véhicule suiveur est plus rapide que la vitesse de véhicule du véhicule hôte (10) et où la valeur absolue de la vitesse relative du véhicule est supérieure à la valeur absolue de la vitesse de véhicule (V1). Lorsque la vitesse relative du véhicule est inférieure à la vitesse de véhicule (V1), l'unité centrale de traitement détermine provisoirement une distance (D2) en tant que quantité de déplacement dans la direction de l'accotement de la route.
自車両10に搭載されたCPUは、後続車10kが存在するかを判定する。後続車10kとは、自車両10と同一車線を走行すること、自車両10の後方を走行すること、及び自車両10との車間距離が距離L2未満であることを満たす車両である。後続車10kが存在する場合、CPUは、相対車速が速度V1未満であるかを判定する。相対車速は、自車両10の車速から、他車両の車速を引いた値として定義される。速度V1は、負値である。つまり、相対車速が速度V1未満である場合は、自車両10の車速よりも後続車の車速の方が速く、且つ、相対車速の絶対値が速度V1の絶対値よりも大きい場合である。相対車速が速度V1未満である場合、CPUは、路肩方向へのずれ量として距離D2を仮決定する。
TRAVEL POSITION DETERMINING DEVICE
DISPOSITIF DE DÉTERMINATION DE POSITION DE DÉPLACEMENT
走行位置決定装置
2019-10-03
Patent
Electronic Resource
Japanese
TRAVEL POSITION DETECTION DEVICE AND TRAVEL POSITION DETECTION METHOD
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
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