Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Gelenkschlauchträgers (40, der mindestens n>2 Glieder (45) besitzt, wobei zwischen benachbarten Gliedern jeweils mithilfe eines zugeordneten Antriebs (47) eine Winkeländerung bewirkbar ist. Dabei werden folgende Schritte ausgeführt: a) Ermitteln der Ausgangsstellung der n Glieder (45) mithilfe von Sensoren (48); b) Einlesen eines Richtungsvektors und eines Geschwindigkeitsparameters; c) Bestimmen einer Zielposition, welche eine Saugkrone (43) am freien Ende des letzten Glieds einnehmen soll; d) Bestimmen von n Winkeländerungen, die an den n Gliedern (45) ausgeführt werden müssen, um die Zielposition zu erreichen, unter Einhaltung folgender Bedingung: d.i. die Saugkrone (43) verfährt entlang einer geraden Bewegungsbahn in die Zielposition; e) Ansteuern der den n Gliedern (45) zugeordneten Antriebe (47), um die zuvor bestimmte Winkeländerung an den n Gliedern (45) vorzunehmen; f) zyklisches Wiederholen der genannten Verfahrensschritte, bis der Richtungsvektor und/oder der Geschwindigkeitsparameter gleich Null sind. Die Erfindung betrifft auch einen Saugbagger (01) dessen Steuereinheit so konfiguriert ist, dass das zuvor genannte Verfahren ausgeführt werden kann.

    The invention relates to a method for controlling the movement of an articulated hose carrier (40), which has at least n>2 links (45), wherein an angle change can be effected between adjacent links, each by means of an associated drive (47). The following steps are carried out: a) determining the initial position of the n links (45) using sensors (48); b) importing a directional vector and a velocity parameter; c) determining a target position, which is to be occupied by a suction crown (43) on the free end of the last link; d) determining n angle changes that must be carried out on the n links (45) in order to reach the target position, while complying with the following condition: that is, the suction crown (43) travels along a straight movement path to the target position; e) activation of the drives (47) associated with the n links (45) in order to carry out the previously determined angle change on the n links (45); f) cyclically repeating the indicated method steps until the directional vector and/or the velocity parameter are equal to zero. The invention further relates to a suction excavator (01) having a control unit that is configured such that the aforementioned method can be carried out.

    L'invention concerne un procédé de commande de déplacement d'un porte-flexible articulé (40) qui comprend au moins n>2 éléments (45), une variation angulaire pouvant être effectuée entre les éléments adjacents à l'aide d'un entraînement associé (47). Ledit procédé consiste à : a) déterminer la position initiale des n membres (45) à l'aide de capteurs (48) ; b) lire un vecteur de direction et un paramètre de vitesse ; c) déterminer une position cible qui doit accueillir une couronne d'aspiration (43) à l'extrémité libre du dernier élément ; d) déterminer n variations angulaires qui doivent être exécutées sur les n membres (45) pour atteindre la position cible en respectant la condition suivante : la couronne d'aspiration (43) se déplace le long d'une trajectoire de déplacement rectiligne dans la position cible ; e) commander les entraînements (47) associés aux n éléments (45) afin d'effectuer la variation angulaire précédemment définie sur les n éléments (45) ; f) répéter de manière cyclique les étapes de procédé mentionnées jusqu'à ce que le vecteur de direction et/ou le paramètre de vitesse valent zéro. L'invention concerne également une drague suceuse (01) dont l'unité de commande est configurée pour pouvoir exécuter le procédé susmentionné.


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    Title :

    VERFAHREN ZUR STEUERUNG DER BEWEGUNG EINES GELENKSCHLAUCHTRÄGERS EINES SAUGBAGGERS


    Additional title:

    METHOD FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF AN ARTICULATED HOSE CARRIER OF A SUCTION EXCAVATOR
    PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT D'UN PORTE-FLEXIBLE ARTICULÉ D'UNE DRAGUE SUCEUSE


    Contributors:

    Publication date :

    2017-10-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    E02F Baggern , DREDGING / B66C Krane , CRANES / E04G SCAFFOLDING , Baugerüste



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