FIELD: robotics.SUBSTANCE: invention relates to microrobotics, namely to walking mobile microrobots, and is intended for performance of works in extreme situations, mainly in conditions of open space, zero-gravity, microgravity and tasks of on-plan missions. Walking mobile microrobot comprises a body, a motion control system and a propulsor in the form of legs driven by thermomechanical microactuators. Each leg is made in the form of a zigzag of four orthogonally connected beams. First beam is fixed perpendicular to the side surface of the case. Second beam is parallel to side surface of housing at an angle of at least 30 angular degrees to displacement surface and is oriented in direction of movement of microrobot. Third beam is made of two parts interconnected by hinge. And to the fourth beam there is a hinged foot joint consisting of pins equipped with thermomechanical actuators. All but the first beams are equipped with thermo-mechanical microactuators. Microrobot has at least six legs.EFFECT: invention provides an increase in the possibility of adaptation to a surface having a complex profile.4 cl, 5 dwg

    Изобретение относится к микроробототехнике, а именно к шагающим мобильным микророботам, и предназначено для осуществления работ в экстремальных ситуациях, преимущественно в условиях открытого космоса, невесомости, микрогравитации и выполнения задач напланетных миссий. Шагающий мобильный микроробот содержит корпус, систему управления движением и движитель в виде ног, приводимых в движение термомеханическими микроактюаторами. Каждая из ног выполнена в виде зигзага из четырех ортогонально соединенных балок. Первая балка закреплена перпендикулярно боковой поверхности корпуса. Вторая балка расположена параллельно боковой поверхности корпуса под углом не менее 30 угловых градусов к поверхности перемещения и ориентирована в направлении движения микроробота. Третья балка выполнена из двух частей, соединенных между собой шарниром. А к четвертой балке присоединена шарниром ступня, состоящая из пальцев, снабженных термомеханическими актюаторами. Все балки кроме первой снабжены термомехническими микроактюаторами. При этом микроробот имеет не менее чем шесть ног. Изобретение обеспечивает повышение возможности адаптации к поверхности, имеющей сложный профиль. 3 з.п. ф-лы, 5 ил.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    WALKING INSECTOMORPHOUS MOBILE MICROROBOT


    Additional title:

    Шагающий инсектоморфный мобильный микроробот



    Publication date :

    2019-09-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Russian


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B64G Raumfahrt , COSMONAUTICS



    Mobile Space Microrobot: Concept and Application Prospects

    Bolotnik, N. N. / Gradetskii, V. G. / Zhukov, A. A. et al. | Online Contents | 2019


    Mobile Space Microrobot: Concept and Application Prospects

    Bolotnik, N. N. / Gradetskii, V. G. / Zhukov, A. A. et al. | Springer Verlag | 2019


    CRAWLING SPACE MICROROBOT INSPECTOR

    ZHUKOV ANDREJ ALEKSANDROVICH / BOLOTNIK NIKOLAJ NIKOLAEVICH / CHERNOUSKO FELIKS LEONIDOVICH | European Patent Office | 2022

    Free access

    Insect-model-based microrobot

    Miura, H. / Yasuda, T. / Fujisawa, Y. K. et al. | British Library Online Contents | 1997


    WIRELESS MICROROBOT AND OPERATING TECHNIQUES

    JOHNSON KYLE CHRISTOPHER WYNN / IYER VIKRAM SUBRAMANIAM / ARROYOS VICENTE et al. | European Patent Office | 2025

    Free access