FIELD: robotics.SUBSTANCE: invention relates to microrobotics, namely to walking mobile microrobots, and is intended for performance of works in extreme situations, mainly in conditions of open space, zero-gravity, microgravity and tasks of on-plan missions. Walking mobile microrobot comprises a body, a motion control system and a propulsor in the form of legs driven by thermomechanical microactuators. Each leg is made in the form of a zigzag of four orthogonally connected beams. First beam is fixed perpendicular to the side surface of the case. Second beam is parallel to side surface of housing at an angle of at least 30 angular degrees to displacement surface and is oriented in direction of movement of microrobot. Third beam is made of two parts interconnected by hinge. And to the fourth beam there is a hinged foot joint consisting of pins equipped with thermomechanical actuators. All but the first beams are equipped with thermo-mechanical microactuators. Microrobot has at least six legs.EFFECT: invention provides an increase in the possibility of adaptation to a surface having a complex profile.4 cl, 5 dwg
Изобретение относится к микроробототехнике, а именно к шагающим мобильным микророботам, и предназначено для осуществления работ в экстремальных ситуациях, преимущественно в условиях открытого космоса, невесомости, микрогравитации и выполнения задач напланетных миссий. Шагающий мобильный микроробот содержит корпус, систему управления движением и движитель в виде ног, приводимых в движение термомеханическими микроактюаторами. Каждая из ног выполнена в виде зигзага из четырех ортогонально соединенных балок. Первая балка закреплена перпендикулярно боковой поверхности корпуса. Вторая балка расположена параллельно боковой поверхности корпуса под углом не менее 30 угловых градусов к поверхности перемещения и ориентирована в направлении движения микроробота. Третья балка выполнена из двух частей, соединенных между собой шарниром. А к четвертой балке присоединена шарниром ступня, состоящая из пальцев, снабженных термомеханическими актюаторами. Все балки кроме первой снабжены термомехническими микроактюаторами. При этом микроробот имеет не менее чем шесть ног. Изобретение обеспечивает повышение возможности адаптации к поверхности, имеющей сложный профиль. 3 з.п. ф-лы, 5 ил.
WALKING INSECTOMORPHOUS MOBILE MICROROBOT
Шагающий инсектоморфный мобильный микроробот
2019-09-03
Patent
Elektronische Ressource
Russisch
Mobile Space Microrobot: Concept and Application Prospects
Online Contents | 2019
|Mobile Space Microrobot: Concept and Application Prospects
Springer Verlag | 2019
|British Library Online Contents | 1997
|Microrobot Design Using Fiber Reinforced Composites
Online Contents | 2008
|