본 발명은 제1 프레임(110) 및 제2 프레임(117), 다수개의 프레임 연결부재(115), 다수개의 축 지지부재(120), 긴 원통형의 중공축(135) 및 한 쌍의 결합홀(139)을 구비하는조향링크(130), 한 쌍의 구동축(140), 한 쌍의 평기어(150), 다수개의 풀리(160), 한 쌍의 베벨기어(170), 회전축(175), 조향모터(180), 구동모터(190)로 구성된 한 쌍의 앞바퀴 구동부(100)와 프레임(210) 및 다수개의 프레임 연결부재(215), 다수개의 볼트(216), 다수개의 축 지지부재(220), 긴 원통형의 중공축(235) 및 한 쌍의 결합홀(239)을 구비하는 조향링크(230), 구동축(240), 한 쌍의 풀리(250), 한 쌍의 베벨기어(270), 회전축(275)으로 구성된 한 쌍의 뒷바퀴 구동부(200), 내부에 다수개의 기어치(505)를 구비하는 벨트(500), 한 쌍의 제1 베이스 프레임(610)과 한 쌍의 제2 베이스 프레임(620)으로 구성된 베이스 프레임(600)으로 구성되고, 상기 벨트(500)는 상기 앞바퀴 구동부(100)의 풀리(160) 및 뒷바퀴 구동부(200)의 풀리(250)와 연결 결합되어, 조향모터(180) 및 구동모터(190)의 구동에 따라 앞바퀴(300) 및 뒷바퀴(400)가 함께 구동되는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇을 위한 조향장치이다.
Steering device for mobile robots
모바일 로봇을 위한 조향장치
2024-09-24
Patent
Electronic Resource
Korean
Steering Velocity Bounded Mobile Robots in Environments with Partially Known Obstacles
BASE | 2017
|Optimal kinematic path tracking control of mobile robots with front steering
Tema Archive | 1994
|Adaptive Trajectory Tracking Control of Wheeled Mobile Robots Based on Integrated Steering
British Library Online Contents | 2005
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