Ein mobiles Roboterfahrzeug hat hinten zwei Räder und vorne ein Rad. Das vordere Rad kann gelenkt werden. Die Aufgabe besteht darin, einer vorgegebenen Referenzbahn mit beliebiger Geschwindigkeit zu folgen. Es wurde angenommen, daß kein Radrutschen vorkommt. Die Bewegung des Fahrzeuges kann in zwei Komponenten zerlegt werden: lineare Bewegung und Umdrehen. Als Bezugspunkt wurde der Mittelpunkt zwischen den zwei hinteren Rädern gewählt. Das ungeregelte System ist instabil aber steuerbar. Die Zielfunktion der Folgeregelung besteht aus der quadratischen Summe des Positionsfehlers, des Orientierungsfehlers und der gewichteten Tangensfunktion des Gelenkwinkels. Das Stellsignal ist die Tangensfunktion des Gelenkwinkels. Es wurde als Linearkombination der zwei Fehlerfunktionen aus der Lösung der Riccati-Gleichung berechnet. Die Rückführkoeffizienten wurden in Abhängigkeit der Parameter des mobilen Roboters berechnet. Eine Geschwindigkeitsänderung hat keinen Einfluß auf die Regelungsstruktur. Drei numerische Beispiele veranschaulichen die Ergebnisse.


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    Title :

    Optimal kinematic path tracking control of mobile robots with front steering


    Additional title:

    Optimale kinematische Bahnverfolgungsregelung mit mobilen Roboterfahrzeugen durch Lenken des vorderen Rades


    Contributors:
    Hemami, A. (author) / Mehrabi, M.G. (author) / Cheng, R.M.H. (author)

    Published in:

    Robotica ; 12 , 6 ; 563-568


    Publication date :

    1994


    Size :

    6 Seiten, 2 Bilder, 1 Tabelle, 17 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




    Fuzzy Supervisory Path Tracking of Mobile Robots

    Ollero, A. / Garcia-Cerezo, A. / Martinez, J. L. et al. | British Library Conference Proceedings | 1993


    Adaptive Trajectory Tracking Control of Wheeled Mobile Robots Based on Integrated Steering

    Jianhua, L. / Jian, Z. / Sun an, W. | British Library Online Contents | 2005


    Path Tracking Control of Mobile Robots Using a Quadratic Curve

    Yoshizawa, K. / Hashimoto, H. / Wada, M. et al. | British Library Conference Proceedings | 1996


    Path tracking control of mobile robots using a quadratic curve

    Yoshizawa, K. / Hashimoto, H. / Wada, M. et al. | IEEE | 1996


    Kinematic Model of Nonholonomic Mobile Robots

    Jezný, Jaromír | Trans Tech Publications | 2014