Ein mobiles Roboterfahrzeug hat hinten zwei Räder und vorne ein Rad. Das vordere Rad kann gelenkt werden. Die Aufgabe besteht darin, einer vorgegebenen Referenzbahn mit beliebiger Geschwindigkeit zu folgen. Es wurde angenommen, daß kein Radrutschen vorkommt. Die Bewegung des Fahrzeuges kann in zwei Komponenten zerlegt werden: lineare Bewegung und Umdrehen. Als Bezugspunkt wurde der Mittelpunkt zwischen den zwei hinteren Rädern gewählt. Das ungeregelte System ist instabil aber steuerbar. Die Zielfunktion der Folgeregelung besteht aus der quadratischen Summe des Positionsfehlers, des Orientierungsfehlers und der gewichteten Tangensfunktion des Gelenkwinkels. Das Stellsignal ist die Tangensfunktion des Gelenkwinkels. Es wurde als Linearkombination der zwei Fehlerfunktionen aus der Lösung der Riccati-Gleichung berechnet. Die Rückführkoeffizienten wurden in Abhängigkeit der Parameter des mobilen Roboters berechnet. Eine Geschwindigkeitsänderung hat keinen Einfluß auf die Regelungsstruktur. Drei numerische Beispiele veranschaulichen die Ergebnisse.
Optimal kinematic path tracking control of mobile robots with front steering
Optimale kinematische Bahnverfolgungsregelung mit mobilen Roboterfahrzeugen durch Lenken des vorderen Rades
Robotica ; 12 , 6 ; 563-568
1994
6 Seiten, 2 Bilder, 1 Tabelle, 17 Quellen
Article (Journal)
English
Fuzzy Supervisory Path Tracking of Mobile Robots
British Library Conference Proceedings | 1993
|Adaptive Trajectory Tracking Control of Wheeled Mobile Robots Based on Integrated Steering
British Library Online Contents | 2005
|Path Tracking Control of Mobile Robots Using a Quadratic Curve
British Library Conference Proceedings | 1996
|Kinematic Model of Nonholonomic Mobile Robots
Trans Tech Publications | 2014
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