본 출원은 레이더 영상 기반 객체 인식 방법에 관한 것으로, 일 실시예에 따른 레이더 영상 기반 객체 인식 방법은, 제1 레이더가 생성한 제1 레이더 영상을 획득하는 단계; 이미지를 기초로 상기 이미지에 포함된 픽셀들 중 적어도 일부를 장애물, 육지 및 노이즈 중 하나로 분류하는 이미지 세그멘테이션을 수행하여 상기 제1 레이더 영상에 포함된 픽셀들 중 적어도 일부인 제1 픽셀들을 상기 장애물에 대응하는 제1 장애물 픽셀들, 상기 육지에 대응하는 제1 육지 픽셀들 및 상기 노이즈에 대응하는 제1 노이즈 픽셀들로 분류하는 단계; 상기 제1 장애물 픽셀들을 고려하여 상기 제1 레이더 영상에 대한 제1 레이더 인식 결과를 생성하는 단계 -상기 제1 레이더 인식 결과는 제1 거리 정보, 제1 방향 정보 및 제1 컨피던스 스코어를 포함함- ; 제2 레이더가 생성한 제2 레이더 영상을 획득하는 단계; 상기 이미지 세그멘테이션을 수행하여 상기 제2 레이더 영상에 포함된 픽셀들 중 적어도 일부인 제2 픽셀들을 상기 장애물에 대응하는 제2 장애물 픽셀들, 상기 육지에 대응하는 제2 육지 픽셀들 및 상기 노이즈에 대응하는 제2 노이즈 픽셀들로 분류하는 단계; 상기 제2 장애물 픽셀들을 고려하여 상기 제2 레이더 영상에 대한 제2 레이더 인식 결과를 생성하는 단계 -상기 제2 레이더 인식 결과는 제2 거리 정보, 제2 방향 정보 및 제2 컨피던스 스코어를 포함함- ; 상기 제1 레이더 인식 결과 및 상기 제2 레이더 인식 결과를 기초로 장애물 인식 결과를 생성하는 단계 -상기 장애물 인식 결과는 장애물 거리 정보, 장애물 방향 정보 및 장애물 컨피던스 스코어를 포함함- ; 및 상기 장애물 컨피던스 스코어와 미리 정해진 컨피던스 기준값을 비교하여 상기 장애물 인식 결과로부터 최종 장애물 인식 결과를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 장애물 인식 결과를 생성하는 단계는, 상기 제1 거리 정보 및 상기 제2 거리 정보가 동일한 것으로 판단되고 상기 제1 방향 정보 및 상기 제2 방향 정보가 동일한 것으로 판단되는 경우, 상기 제1 거리 정보를 상기 장애물 거리 정보로 설정하고 상기 제1 방향 정보를 상기 장애물 방향 정보로 설정하되 상기 제1 컨피던스 스코어와 상기 제2 컨피던스 스코어를 조합하여 상기 장애물 컨피던스 스코어로 설정하고, 상기 제1 거리 정보 및 상기 제2 거리 정보가 상이한 것으로 판단되거나 상기 제1 방향 정보 및 상기 제2 방향 정보가 상이한 것으로 판단되는 경우, 상기 제1 거리 정보 및 상기 제2 거리 정보 중 어느 하나를 상기 장애물 거리 정보로 설정하고, 상기 제1 방향 정보 및 상기 제2 방향 정보 중 상기 장애물 거리 정보와 매칭되는 방향 정보를 상기 장애물 방향 정보로 설정하고, 상기 제1 컨피던스 스코어 및 상기 제2 컨피던스 스코어 중 상기 장애물 거리 정보와 매칭되는 컨피던스 스코어를 상기 장애물 컨피던스 스코어로 설정한다.


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    Title :

    METHOD FOR RECOGNIZING OBJECT BASED ON RADAR IMAGE AND DEVICE PERFORMING THE SAME


    Additional title:

    레이더 영상 기반 객체 인식 방법 및 이를 수행하는 장치


    Contributors:

    Publication date :

    2023-07-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    METHOD FOR RECOGNIZING OBJECT BASED ON PRE-PROCESSED RADAR IMAGE AND DEVICE PERFORMING THE SAME

    PARK BYEOLTEO / KIM HAN KEUN / KIM DONG HOON | European Patent Office | 2023

    Free access

    MOVING OBJECT RECOGNIZING RADAR DEVICE

    TSUDA KAZUTOSHI / TOKIEDA YUKINOBU | European Patent Office | 2019

    Free access

    METHOD FOR TRACKING OBJECT BASED ON RADAR IMAGE AND DEVICE PERFORMING THE SAME

    PARK BYEOLTEO / KIM HAN KEUN / KIM DONG HOON | European Patent Office | 2023

    Free access

    OBJECT RECOGNIZING DEVICE AND OBJECT RECOGNIZING METHOD

    SAKAI EI | European Patent Office | 2019

    Free access

    OBJECT RECOGNIZING DEVICE

    SAKAMOTO HIROSHI / FUKAYA RYOSUKE / MATSUI HIDEYUKI et al. | European Patent Office | 2021

    Free access