This application relates to a radar image-based object recognition method. According to an embodiment of the present, provided is a radar image-based object recognition method, which includes the steps of: obtaining a radar image generated by a first radar; obtaining the radar image generated by a second radar; generating obstacle recognition results based on the first radar image and the second radar image; generating radar recognition results based on the first radar image; generating radar recognition results based on the second radar image; and generate obstacle recognition results based on a first radar recognition result and a second radar recognition result. Therefore, by recognizing an object based on the plurality of radars, the accuracy of object recognition can be improved compared to the case of recognizing an object based on a single radar.
본 출원은 레이더 영상 기반 객체 인식 방법에 관한 것으로, 일 실시예에 따른 레이더 영상 기반 객체 인식 방법은, 제1 레이더가 생성한 제1 레이더 영상을 획득하는 단계; 이미지를 기초로 상기 이미지에 포함된 픽셀들 중 적어도 일부를 장애물, 육지 및 노이즈 중 하나로 분류하는 이미지 세그멘테이션을 수행하여 상기 제1 레이더 영상에 포함된 픽셀들 중 적어도 일부인 제1 픽셀들을 상기 장애물에 대응하는 제1 장애물 픽셀들, 상기 육지에 대응하는 제1 육지 픽셀들 및 상기 노이즈에 대응하는 제1 노이즈 픽셀들로 분류하는 단계; 상기 제1 장애물 픽셀들을 고려하여 상기 제1 레이더 영상에 대한 제1 레이더 인식 결과를 생성하는 단계 -상기 제1 레이더 인식 결과는 제1 거리 정보, 제1 방향 정보 및 제1 컨피던스 스코어를 포함함- ; 제2 레이더가 생성한 제2 레이더 영상을 획득하는 단계; 상기 이미지 세그멘테이션을 수행하여 상기 제2 레이더 영상에 포함된 픽셀들 중 적어도 일부인 제2 픽셀들을 상기 장애물에 대응하는 제2 장애물 픽셀들, 상기 육지에 대응하는 제2 육지 픽셀들 및 상기 노이즈에 대응하는 제2 노이즈 픽셀들로 분류하는 단계; 상기 제2 장애물 픽셀들을 고려하여 상기 제2 레이더 영상에 대한 제2 레이더 인식 결과를 생성하는 단계 -상기 제2 레이더 인식 결과는 제2 거리 정보, 제2 방향 정보 및 제2 컨피던스 스코어를 포함함- ; 상기 제1 레이더 인식 결과 및 상기 제2 레이더 인식 결과를 기초로 장애물 인식 결과를 생성하는 단계 -상기 장애물 인식 결과는 장애물 거리 정보, 장애물 방향 정보 및 장애물 컨피던스 스코어를 포함함- ; 및 상기 장애물 컨피던스 스코어와 미리 정해진 컨피던스 기준값을 비교하여 상기 장애물 인식 결과로부터 최종 장애물 인식 결과를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 장애물 인식 결과를 생성하는 단계는, 상기 제1 거리 정보 및 상기 제2 거리 정보가 동일한 것으로 판단되고 상기 제1 방향 정보 및 상기 제2 방향 정보가 동일한 것으로 판단되는 경우, 상기 제1 거리 정보를 상기 장애물 거리 정보로 설정하고 상기 제1 방향 정보를 상기 장애물 방향 정보로 설정하되 상기 제1 컨피던스 스코어와 상기 제2 컨피던스 스코어를 조합하여 상기 장애물 컨피던스 스코어로 설정하고, 상기 제1 거리 정보 및 상기 제2 거리 정보가 상이한 것으로 판단되거나 상기 제1 방향 정보 및 상기 제2 방향 정보가 상이한 것으로 판단되는 경우, 상기 제1 거리 정보 및 상기 제2 거리 정보 중 어느 하나를 상기 장애물 거리 정보로 설정하고, 상기 제1 방향 정보 및 상기 제2 방향 정보 중 상기 장애물 거리 정보와 매칭되는 방향 정보를 상기 장애물 방향 정보로 설정하고, 상기 제1 컨피던스 스코어 및 상기 제2 컨피던스 스코어 중 상기 장애물 거리 정보와 매칭되는 컨피던스 스코어를 상기 장애물 컨피던스 스코어로 설정한다.
METHOD FOR RECOGNIZING OBJECT BASED ON RADAR IMAGE AND DEVICE PERFORMING THE SAME
레이더 영상 기반 객체 인식 방법 및 이를 수행하는 장치
2023-07-11
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
METHOD FOR RECOGNIZING OBJECT BASED ON PRE-PROCESSED RADAR IMAGE AND DEVICE PERFORMING THE SAME
Europäisches Patentamt | 2023
|METHOD FOR TRACKING OBJECT BASED ON RADAR IMAGE AND DEVICE PERFORMING THE SAME
Europäisches Patentamt | 2023
|OBJECT RECOGNIZING DEVICE AND OBJECT RECOGNIZING METHOD
Europäisches Patentamt | 2019
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