The present application relates to a radar image-based object tracking method. The radar image-based object tracking method according to an embodiment comprises the steps of: obtaining a first time point radar image corresponding to a first time point; generating a first time point obstacle recognition result for one or more first obstacles imaged in the first time point radar image from the first time point radar image, wherein the first time point obstacle recognition result includes a first range, a first bearing, and a first position coordinate corresponding to the first time point with respect to the first obstacle; obtaining a second time point radar image corresponding to a second time point subsequent to the first time point; generating a second time point obstacle recognition result for one or more second obstacles imaged in the second time point radar image from the second time point radar image, wherein the second time point obstacle recognition result includes a second range, a second bearing, and a second position coordinate corresponding to the second time point with respect to the second obstacle; and generating an obstacle tracking result using the first time point obstacle recognition result and the second time point obstacle recognition result. In addition, the step of generating an obstacle tracking result comprises the steps of: generating an expected range and an expected bearing at the second time point with respect to the first obstacle using the first range and the first bearing corresponding to the first time point; and comparing the second range and the second bearing corresponding to the second time point with the expected range and the expected bearing to determine whether the first obstacle and the second obstacle are the same obstacle. Accordingly, accuracy of object tracking can be improved.

    본 출원은 레이더 영상 기반 객체 추적 방법에 관한 것으로, 일 실시예에 따른 레이더 영상 기반 객체 추적 방법은, 제1 시점에 대응하는 제1 시점 레이더 영상을 획득하는 단계; 상기 제1 시점 레이더 영상으로부터 상기 제1 시점 레이더 영상에 이미지된 하나 이상의 제1 장애물에 대한 제1 시점 장애물 인식 결과를 생성하는 단계 -상기 제1 시점 장애물 인식 결과는 상기 제1 장애물에 대해 상기 제1 시점에 대응하는 제1 레인지(range), 제1 베어링(bearing) 및 제1 위치 좌표를 포함함- ; 상기 제1 시점의 이후인 제2 시점에 대응하는 제2 시점 레이더 영상을 획득하는 단계; 상기 제2 시점 레이더 영상으로부터 상기 제2 시점 레이더 영상에 이미지된 하나 이상의 제2 장애물에 대한 제2 시점 장애물 인식 결과를 생성하는 단계 -상기 제2 시점 장애물 인식 결과는 상기 제2 장애물에 대해 상기 제2 시점에 대응하는 제2 레인지, 제2 베어링 및 제2 위치 좌표를 포함함- ; 및 상기 제1 시점 장애물 인식 결과 및 상기 제2 시점 장애물 인식 결과를 이용하여 장애물 추적 결과를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 장애물 추적 결과를 생성하는 단계는, 상기 제1 시점에 대응하는 상기 제1 레인지 및 상기 제1 베어링을 이용하여 상기 제1 장애물에 대해 상기 제2 시점에서의 예상되는 예상 레인지 및 예상 베어링을 생성하는 단계; 상기 제2 시점에 대응하는 상기 제2 레인지 및 상기 제2 베어링과 상기 예상 레인지 및 상기 예상 베어링을 비교하여 상기 제1 장애물과 상기 제2 장애물이 동일 장애물인지 여부를 판단하는 단계를 포함한다.


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    Title :

    METHOD FOR TRACKING OBJECT BASED ON RADAR IMAGE AND DEVICE PERFORMING THE SAME


    Additional title:

    레이더 영상 기반 객체 추적 방법 및 이를 수행하는 장치


    Contributors:

    Publication date :

    2023-07-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    METHOD FOR RECOGNIZING OBJECT BASED ON RADAR IMAGE AND DEVICE PERFORMING THE SAME

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