The present disclosure relates to a field of autonomous driving technology, in particular, to a field of high-definition map technology, and provides a method and apparatus for determining a traveling trajectory of a vehicle, an electronic device, a vehicle, a storage medium, and a computer program. The method for determining a traveling trajectory of a vehicle includes: determining, in response to a signal that a lever is toggled being received, at least one lever-triggered candidate traveling trajectory from a plurality of predetermined traveling trajectories based on the signal that the lever is toggled, wherein the signal that the lever is toggled indicates that the vehicle is in a lane-to-be-changed state, and the lever-triggered candidate traveling trajectory includes a predetermined traveling trajectory for the vehicle to change a lane; determining at least one lever-triggered traveling trajectory cost value corresponding to the at least one lever-triggered candidate traveling trajectory one by one; and determining a lever-triggered target traveling trajectory from the at least one lever-triggered candidate traveling trajectory based on the at least one lever-triggered traveling trajectory cost value so that the vehicle travels according to the lever-triggered target traveling trajectory.

    본 개시는 자율 주행 기술분야에 관한 것으로서, 특히, 고정밀도 지도 기술분야에 관한 것으로서, 차량 주행 궤적을 확정하는 방법 및 장치, 전자장비, 차량, 저장매체 및 컴퓨터 프로그램을 제공한다. 차량 주행 궤적을 확정하는 방법은, 차량이 차선 변경 대기 상태임을 나타내는 레버 토글링 신호를 수신한 것에 응답하여, 레버 토글링 신호에 기초하여, 복수의 소정의 주행 궤적으로부터 차량이 차선을 변경하는 소정의 주행 궤적을 포함하는 적어도 하나의 레버 트리거 후보 주행 궤적을 확정하는 것, 적어도 하나의 레버 트리거 후보 주행 궤적에 일대일로 대응하는 적어도 하나의 레버 트리거 주행 궤적 대가치를 확정하는 것, 및 적어도 하나의 레버 트리거 주행 궤적 대가치에 기초하여, 적어도 하나의 레버 트리거 후보 주행 궤적으로부터 레버 트리거 타겟 주행 궤적을 확정함으로써, 차량으로 하여금 레버 트리거 타겟 주행 궤적에 따라 주행하도록 하는 것을 포함한다.


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    Title :

    METHOD AND APPARATUS OF DETERMINING TRAVELING TRAJECTORY OF VEHICLE ELECTRONIC DEVICE VEHICLE STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM


    Additional title:

    차량 주행 궤적을 확정하는 방법 및 장치, 전자장비, 차량, 저장매체 및 컴퓨터 프로그램


    Contributors:
    PAN AN (author) / YU NING (author) / XIONG HAO (author) / FENG ZHIQI (author)

    Publication date :

    2023-01-13


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung



    METHOD OF DETERMINING TRAVELING TRAJECTORY OF VEHICLE, VEHICLE, ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM

    PAN AN / YU NING / XIONG HAO et al. | European Patent Office | 2023

    Free access



    METHOD FOR DETERMINING VEHICLE DRIVING TRAJECTORY, COMPUTER DEVICE, STORAGE MEDIUM, AND VEHICLE

    FAN HAOYANG / QIN HAILONG / REN SHAOQING et al. | European Patent Office | 2025

    Free access

    Method of determining vehicle travel trajectory, electronic device, storage medium, and vehicle

    SONG RUITAO / ZHANG LIANGJUN | European Patent Office | 2025

    Free access