According to an embodiment of the present invention, provided is a method for detecting a curb, which comprises the steps of: selecting road points from point cloud acquired by a LiDAR sensor; and detecting multiple consecutive points, having a constant first slope in a first plane viewed from above and a second slope having a constant sign in a second plane viewed from a side, as curb candidate points from among the road points, the curb candidate points being candidates for curb points.
실시 예에 의한 라이다 센서를 이용한 연석 검출 방법은, 라이다 센서에 의해 획득된 포인트 클라우드에서 노면 포인트를 선별하는 단계 및 노면 포인트 중에서, 위에서 바라본 제1 평면 상에서 일정한 제1 기울기를 갖고 옆에서 바라본 제2 평면 상에서 일정한 부호를 갖는 제2 기울기를 갖는 복수의 연속하는 포인트를 연석 포인트의 후보인 연석 후보 포인트로서 검출하는 단계를 포함한다.
Method and apparatus for detecting curb using LiDAR sensor and recording medium for recording program performing the method
라이다 센서를 이용한 연석 검출 방법 및 장치와 이 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체
2022-12-15
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2022
|METHOD OF DETECTING ROAD-CURB USING LIDAR SENSOR AND A ROAD-CURB DETECTION DEVICE PERFORMING METHOD
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
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