According to the present invention, a method of tracking an object using a LiDAR sensor includes the steps of: determining, by an information determiner, based on the spacing distance between a target point and a valid neighboring point disposed adjacent to the target point in the same layer as the target point, among first points acquired by the LiDAR sensor, noise information indicating whether the target point is a noise point; and clustering, by a clustering unit, the first points using the noise information. Therefore, the present invention has excellent object tracking performance despite various types of noise.
실시 예에 의한 라이다 센서를 이용한 객체 추적 방법은 라이다 센서에서 획득한 제1 포인트 중 대상 포인트와 동일 레이어 상에서 인접하면서 유효한 인접 포인트 간의 이격 거리에 따라 대상 포인트가 노이즈 포인트인가의 여부를 나타내는 노이즈 정보를 결정하는 단계 및 노이즈 정보를 이용하여, 제1 포인트를 군집화하는 단계를 포함한다.
Method and apparatus for tracking object using LiDAR sensor and recording medium for recording program performing the method
라이다 센서를 이용한 객체 추적 방법 및 장치와 이 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체
2022-11-11
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2022
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