In accordance with an embodiment, an object tracking method using a lidar sensor, includes the following steps of: at every step, inspecting whether update time points for each of a plurality of lidar sensors are different from each other based on a recognition time point at which signal processing of point cloud data starts; selecting a main sensor from among the plurality of lidar sensors at every step when the update time points are different from each other; calculating a time difference between an update time point of the main sensor selected in the previous step and an update time point of the main sensor selected in the current step, as a step time difference for the current step; and when signal-processing point cloud data obtained from the main sensor selected in the current step, calculating track attribute information for the current step by using the step time difference. Therefore, the present invention is capable of accurately calculating information about speed, heading, and shapes.

    실시 예의 라이다 센서를 이용한 객체 추적 방법은, 매 스텝마다, 포인트 클라우드 데이터의 신호 처리를 시작하는 인식 시점을 기준으로 복수의 라이다 센서별 업데이트 시점이 서로 다른가를 검사하는 단계와, 업데이트 시점이 서로 다를 경우, 매 스텝마다 복수의 라이다 센서 중에서 주 센서를 선택하는 단계와, 이전 스텝에서 선택된 주 센서의 업데이트 시점과 현 스탭에서 선택된 주 센서의 업데이트 시점 간의 시간차를 현 스텝에서의 스텝 시간차로서 구하는 단계 및 현 스텝에서 선택된 주 센서에서 획득한 포인트 클라우드 데이터를 신호 처리할 때, 스텝 시간차를 이용하여 현 스텝에서 트랙의 속성 정보를 구하는 단계를 포함한다.


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    Title :

    Method and apparatus for tracking an object using LIDAR sensor vehicle including the apparatus and recording medium for recording program performing the method


    Additional title:

    라이다 센서를 이용한 객체 추적 방법 및 장치, 이 장치를 포함하는 차량 및 이 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체


    Contributors:

    Publication date :

    2022-09-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion