The present invention relates to a technology for acquiring a range image related to a depth sensor of a vehicle operated in an environment. According to the present invention, a first data point having the intensity smaller than or equal to a first intensity threshold is identified in a range image. A first number of data points in the range image having the intensity greater than or equal to a second intensity threshold in a first region of the range image is determined. Also, it is determined whether the first number of the data points is greater than or equal to a region number threshold. In addition, a first data point is removed from the range image when the first number of the data points is greater than or equal to the region number threshold. Accordingly, a vehicle is easily operated based on at least the range image. Other embodiments may be described or claimed.
무엇보다도, 환경에서 동작하는 차량의 깊이 센서에 관련된 거리 이미지를 획득하기 위한 기술이 설명된다. 제1 강도 임계치 이하의 강도를 갖는 제1 데이터 포인트가 거리 이미지에서 식별된다. 거리 이미지의 제1 영역에서 제2 강도 임계치 이상의 강도를 갖는 거리 이미지에서의 데이터 포인트의 제1 개수가 결정된다. 이어서, 데이터 포인트의 제1 개수가 영역 개수 임계치 이상인지 여부가 결정된다. 데이터 포인트의 제1 개수가 영역 개수 임계치 이상인 경우 제1 데이터 포인트가 거리 이미지로부터 제거된다. 그러면 거리 이미지에 적어도 부분적으로 기초하여 환경에서 차량을 동작시키는 것이 용이하게 된다. 다른 실시예가 설명되거나 청구될 수 있다.
GHOST POINT FILTERING
고스트 포인트 필터링
2022-05-25
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
MULTI-SOURCE ROAD EDGE DETECTION FOR RE SENSING GHOST FILTERING
European Patent Office | 2025
|SYSTEM AND METHOD FOR FILTERING A RAIN GHOST USING TELEPORT-IN OBJECT FILTERING IN VEHICLE
European Patent Office | 2015
|System and method for filtering a rain ghost using teleport-in object filtering in vehicle
European Patent Office | 2020
METHOD AND DEVICE FOR FILTERING FALSE GHOST OBJECT USING PLURALITY OF SENSORS
European Patent Office | 2024
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