무엇보다도, 환경에서 동작하는 차량의 깊이 센서에 관련된 거리 이미지를 획득하기 위한 기술이 설명된다. 제1 강도 임계치 이하의 강도를 갖는 제1 데이터 포인트가 거리 이미지에서 식별된다. 거리 이미지의 제1 영역에서 제2 강도 임계치 이상의 강도를 갖는 거리 이미지에서의 데이터 포인트의 제1 개수가 결정된다. 이어서, 데이터 포인트의 제1 개수가 영역 개수 임계치 이상인지 여부가 결정된다. 데이터 포인트의 제1 개수가 영역 개수 임계치 이상인 경우 제1 데이터 포인트가 거리 이미지로부터 제거된다. 그러면 거리 이미지에 적어도 부분적으로 기초하여 환경에서 차량을 동작시키는 것이 용이하게 된다. 다른 실시예가 설명되거나 청구될 수 있다.

    Among other things, techniques are described for obtaining a range image related to a depth sensor of a vehicle operating in an environment. A first data point is identified in the range image with an intensity at or below a first intensity threshold. A first number of data points are determined in the range image that have an intensity at or above a second intensity threshold in a first region of the range image. Then, it is determined whether the first number of data points is at or above a region number threshold. The first data point is removed from the range image if the first number of data points is at or above the region number threshold. Operation of the vehicle is then facilitated in the environment based at least in part on the range image. Other embodiments may be described or claimed.


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    Title :

    GHOST POINT FILTERING


    Additional title:

    고스트 포인트 필터링


    Publication date :

    2023-04-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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    PAN YU / JESPERSEN THOMAS KOELBAEK | European Patent Office | 2022

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    YU JINBO / CHEN NICK | European Patent Office | 2025

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    KO KWANG SUNG / KIM IN BEOM / KIM SU RIM et al. | European Patent Office | 2024

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