The present invention relates to a lidar sensor-based object recognition apparatus and a method thereof. An objective of the present invention is to provide a lidar sensor-based object recognition apparatus and a method thereof which can extract effective contour points of an object from a point cloud generated by a lidar sensor, and recognize the shape of the object based on a contour line consisting of the extracted effective contour points of the object to accurately recognize the shape of an object located on a road to improve the driving stability of an autonomous vehicle. To achieve the objective, the lidar sensor-based object recognition apparatus comprises: a lidar sensor generating a point cloud around an autonomous vehicle; and a control unit extracting effective contour points of an object from the point cloud, and recognizing the shape of the object based on a contour line consisting of the extracted effective contour points.

    본 발명은 라이다센서 기반의 객체 인식 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 라이다센서에 의해 생성된 포인트 클라우드로부터 객체의 유효 윤곽점을 추출하고, 상기 추출한 객체의 유효 윤곽점으로 이루어진 윤곽선에 기초하여 객체의 형태를 인식함으로써, 도로상에 위치한 객체의 형태를 정확도 높게 인식할 수 있어 자율주행차량의 주행 안정성을 향상시킬 수 있는 라이다센서 기반의 객체 인식 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다. 이를 위하여, 본 발명은 라이다센서 기반의 객체 인식 장치에 있어서, 자율주행차량 주변의 포인트 클라우드를 생성하는 라이다센서; 및 상기 포인트 클라우드로부터 객체의 유효 윤곽점을 추출하고, 상기 추출한 유효 윤곽점으로 이루어진 윤곽선에 기초하여 상기 객체의 형태를 인식하는 제어부를 포함한다.


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    Title :

    APPARATUS FOR RECOGNIZING OBJECT BASED ON LIDAR SENSOR AND METHOD THEREOF


    Additional title:

    라이다센서 기반의 객체 인식 장치 및 그 방법


    Contributors:

    Publication date :

    2021-10-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



    METHOD FOR RECOGNIZING AND TRACKING DYNAMIC OBJECT BASED ON LIDAR AND CAMERA SENSOR AND APPARATUS THEREOF

    JEONG WOOJAE / KIM KYUWON / LIM HEEJEONG | European Patent Office | 2024

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