The present invention relates to a lidar sensor-based object recognition apparatus and a method thereof. An objective of the present invention is to provide a lidar sensor-based object recognition apparatus and a method thereof which can extract effective contour points of an object from a point cloud generated by a lidar sensor, and recognize the shape of the object based on a contour line consisting of the extracted effective contour points of the object to accurately recognize the shape of an object located on a road to improve the driving stability of an autonomous vehicle. To achieve the objective, the lidar sensor-based object recognition apparatus comprises: a lidar sensor generating a point cloud around an autonomous vehicle; and a control unit extracting effective contour points of an object from the point cloud, and recognizing the shape of the object based on a contour line consisting of the extracted effective contour points.
본 발명은 라이다센서 기반의 객체 인식 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 라이다센서에 의해 생성된 포인트 클라우드로부터 객체의 유효 윤곽점을 추출하고, 상기 추출한 객체의 유효 윤곽점으로 이루어진 윤곽선에 기초하여 객체의 형태를 인식함으로써, 도로상에 위치한 객체의 형태를 정확도 높게 인식할 수 있어 자율주행차량의 주행 안정성을 향상시킬 수 있는 라이다센서 기반의 객체 인식 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다. 이를 위하여, 본 발명은 라이다센서 기반의 객체 인식 장치에 있어서, 자율주행차량 주변의 포인트 클라우드를 생성하는 라이다센서; 및 상기 포인트 클라우드로부터 객체의 유효 윤곽점을 추출하고, 상기 추출한 유효 윤곽점으로 이루어진 윤곽선에 기초하여 상기 객체의 형태를 인식하는 제어부를 포함한다.
APPARATUS FOR RECOGNIZING OBJECT BASED ON LIDAR SENSOR AND METHOD THEREOF
라이다센서 기반의 객체 인식 장치 및 그 방법
2021-10-15
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
European Patent Office | 2024
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