본 발명의 실시 예에 따른 객체 인식 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 객체 인식 장치는, 라이다, 및 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 프로세서는, 상기 라이다를 통해 획득된 적어도 하나의 프레임에서, 자차의 좌측의 도로 경계, 및 상기 자차의 우측의 도로 경계를 식별하고, 특정 프레임에서, x 축, y 축, 및 z 축 중에서 상기 x 축 및 상기 y 축에 의해 형성된 면에서 식별되고 객체를 나타내는 컨투어 포인트들의 위치들을 식별하고, 상기 컨투어 포인트들의 위치들에 기반하여, 상기 객체에 대응되는 지점이 지정된 범위 내에 위치하는지를 식별하고, 상기 좌측의 도로 경계, 상기 우측의 도로 경계, 상기 컨투어 포인트들의 위치들, 또는 이들의 어느 조합 중의 적어도 하나에 기반하여, 상기 객체에, 제1 신뢰도 값 또는 제2 신뢰도 값을 부여하고,상기 제1 신뢰도 값, 및 상기 제2 신뢰도 값에 기반하여, 상기 객체가 이동 상태의 물체인지 여부, 이동 상태가 될 수 있는 물체인지 여부, 이동 상태가 될 수 없는 물체인지 여부를 식별할 수 있다. 상기 제1 신뢰도 값은, 상기 객체가, 이동 상태가 될 수 없는 물체인 것을 나타낼 수 있다. 상기 제2 신뢰도 값은, 상기 객체가, 이동 상태의 물체인 것, 또는 이동 상태가 될 수 있는 물체인 것을 나타낼 수 있다.
An object recognition apparatus includes a sensor, such as a LIDAR, and a processor. The processor may determine, based on at least one frame of data obtained via the sensor, at least one of a left road boundary or a right road boundary, of a road on which a vehicle (e.g., a host vehicle) is located, determine, on a plane formed based on at least two coordinate axes in a specific frame of the data, positions of contour points that represent an object, assign a first reliability value or a second reliability value to the object, the right road boundary, or the positions of the contour points, and determine, based on the first reliability value or the second reliability value, whether the object is a moving object, a movable stationary object, or an immovable stationary object.
APPARATUS FOR RECOGNIZING OBJECT AND METHOD THEREOF
객체 인식 장치, 및 그 방법
2025-03-11
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |