본 발명의 실시 예에 따른 객체 인식 장치는, 라이다, 및 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 프로세서는, 상기 라이다를 통해 자차의 외부 환경을 나타내는 적어도 하나의 포인트를 획득하고, 상기 적어도 하나의 포인트 중 상기 자차가 운행할 것으로 예상되는 경로에 포함되고 지면을 나타내는 포인트인 경로 포인트를 식별하고, 상기 경로 포인트를 상기 경로 포인트에 대응되는 지면으로부터 상기 자차와의 거리에 따라 적어도 하나의 그룹으로 분류하고, 상기 적어도 하나의 그룹에 포함되는 각 그룹으로 분류된 경로 포인트인 분류 포인트의 위치에 기반하여, 상기 각 그룹마다 하나의 대표 지점을 식별하고, 상기 대표 지점에 대응되는 지면으로부터 상기 자차와의 거리에 따라 구분되는 인접한 두 그룹에 대응되는 대표 지점들 간에 보간(interpolation)을 수행하는 것에 기반하여, 상기 지면의 높이 정보, 상기 지면의 형상 정보, 또는 이들의 조합 중 적어도 하나를 나타내는 로드 프로파일을 획득하도록 구성될 수 있다.
An object recognition apparatus includes a sensor (e.g., LIDAR) and a processor. The processor may obtain at least one point representing an external environment of a vehicle via the sensor, determine a plurality of path points representing positions on a ground. The plurality of path points may correspond to a path along which the vehicle is expected to travel. The processor may further classify each path point of the plurality of path points into at least one group of a plurality of groups, based on a distance between the vehicle and a position, on the ground, of each path point of the plurality of path points, determine a representative point for each group of the plurality of groups, determine a road profile comprising at least one of elevation information of the ground or contour information of the ground, and output a signal associated with autonomous driving control of the vehicle.
APPARATUS FOR RECOGNIZING OBJECT AND METHOD THEREOF
객체 인식 장치, 및 그 방법
2025-07-11
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |