본 발명의 실시 예에 따른 객체 인식 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 객체 인식 장치는, 카메라, 라이다, 레이더, 및 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 프로세서는 자차의 좌측 차선, 및 상기 자차의 우측 차선을 식별하고, 상기 라이다를 통해 획득되고 외부 객체에 대응되는 라이다 트랙을 식별하고, 상기 라이다 트랙을 나타내는 컨투어 포인트들에 기반하여, 상기 좌측 차선 또는 상기 우측 차선에 대한 상기 라이다 트랙의 위치에 대응되는 상태를 제1 상태, 제2 상태, 제3 상태, 및 제4 상태 중 하나로 식별하고, 상기 라이다, 상기 레이더, 및 상기 카메라 중 적어도 둘 이상의 센서를 통해 획득되고 상기 외부 객체에 대응되는 퓨전 트랙을 식별하고, 상기 퓨전 트랙을 나타내는 트랙 박스에 기반하여, 상기 좌측 차선 또는 상기 우측 차선에 대한 상기 퓨전 트랙의 위치에 대응되는 상태를 상기 제1 상태, 상기 제2 상태, 상기 제3 상태, 및 상기 제4 상태 중 하나로 식별하고, 상기 라이다 트랙의 위치에 대응되는 상태, 및 상기 퓨전 트랙의 위치에 대응되는 상태가 일치하지 않을 경우, 상기 라이다 트랙의 위치에 대응되는 상태, 상기 퓨전 트랙의 위치에 대응되는 상태, 또는 이들의 어느 조합 중의 적어도 하나에 기반하여 식별되는 방향으로, 상기 퓨전 트랙을 이동할 수 있다.

    An object recognition apparatus includes a processor. The processor may determine a left line and a right line of a lane on which a vehicle is located, obtain a light detection and ranging (LIDAR) track corresponding to an external object, determine a LIDAR track state corresponding to a position of the LIDAR track relative to the left line or the right line, obtain a fusion track corresponding to the external object and obtained through at least two of a LIDAR, a radar, and a camera, determine a fusion track state corresponding to a position of the fusion track relative to the left line or the right line, move the fusion track in a direction determined based on the LIDAR track state and/or the fusion track state, and output a signal indicating the moved fusion track.


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    Title :

    APPARATUS FOR RECOGNIZING OBJECT AND METHOD THEREOF


    Additional title:

    객체 인식 장치 및 그 방법


    Contributors:

    Publication date :

    2025-04-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    APPARATUS FOR RECOGNIZING OBJECT AND METHOD THEREOF

    LEE EN SUN | European Patent Office | 2025

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