Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Fahrzeugbewegungszustandsschätzung zu schaffen, die den Vertikalbewegungszustandsbetrag mit hoher Genauigkeit unter Berücksichtigung einer vertikalen Kraft, mit der die Reibungskraft, die in der Vorne/Hintenrichtung oder der Querrichtung des Rads wirkt, aufgrund der Geometrie der Aufhängung auf die Fahrzeugkarosserie wirkt, schätzen können. Eine Fahrzeugbewegungszustand-Schätzvorrichtung in einem Fahrzeug, in dem ein Rad und eine Fahrzeugkarosserie mittels einer Aufhängung gekoppelt sind, wobei die Fahrzeugbewegungszustand-Schätzvorrichtung Folgendes enthält: eine Schätzeinheit für vertikalbewegungsinduzierte Radgeschwindigkeitskomponenten, die eine Radgeschwindigkeitskomponente, die durch eine vertikale Bewegung des Fahrzeugs verursacht wird, schätzt; eine Vertikalkraftschätzeinheit, die eine vertikale Kraft berechnet, mit der die Reibungskraft des Rads, die durch eine Bewegung des Fahrzeugs verursacht wird, durch die Geometrie der Aufhängung auf die Fahrzeugkarosserie wirkt; und eine Vertikalbewegungsschätzeinheit, die einen Zustandsbetrag der vertikalen Bewegung eines Fahrzeugs schätzt, wobei die Vertikalbewegungsschätzeinheit einen Zustandsbetrag einer vertikalen Bewegung des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Radgeschwindigkeitskomponente von der Schätzeinheit für vertikalbewegungsinduzierte Radgeschwindigkeitskomponenten und einer vertikalen Kraft, die auf die Fahrzeugkarosserie wirkt, von der Vertikalkraftschätzeinheit schätzt.
An object of the present invention is to provide a vehicle motion state estimation device and method that can estimate the vertical motion state amount with high accuracy by taking into consideration vertical force in which the frictional force acting in the front-rear direction or lateral direction of the wheel acts on the vehicle body due to the geometry of suspension. A vehicle motion state estimation device in a vehicle in which a wheel and a vehicle body are coupled via a suspension, the vehicle motion state estimation device including: a vertical motion-caused wheel speed component estimation unit that estimates a wheel speed component caused by vertical motion of the vehicle; a vertical force estimation unit that calculates vertical force in which frictional force of the wheel caused by motion of the vehicle acts on the vehicle body by geometry of the suspension; and a vertical motion estimation unit that estimates a state amount of vertical motion of a vehicle, in which the vertical motion estimation unit estimates a state amount of vertical motion of the vehicle based on a wheel speed component from the vertical motion-caused wheel speed component estimation unit and vertical force acting on the vehicle body from the vertical force estimation unit.
FAHRZEUGBEWEGUNGSZUSTAND-SCHÄTZVORRICHTUNG, FAHRZEUGBEWEGUNGSZUSTAND-SCHÄTZVERFAHREN UND FAHRZEUG
2021-11-04
Patent
Electronic Resource
German
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