Bereitgestellt werden eine Straßenoberflächenwelligkeit-Schätzvorrichtung und ein Straßenoberflächenwelligkeit-Schätzverfahren, die fähig sind zum Schätzen einer Welligkeit einer Straßenoberfläche, auf der ein Fahrzeug fährt, welche ausgestaltet sind zum: Erfassen regelmäßig auftretender Objekte von einem durch eine Kamera aufgenommenen Fahrzeugperipheriebild; Berechnen von Erfassungspositionen der jeweiligen regelmäßig auftretenden Objekte durch Verwendung einer Kamerainstallationsinformation zum Transformieren von Positionen der jeweiligen regelmäßig auftretenden Objekte in dem Fahrzeugperipheriebild in Positionen in einem realen Raum; Berechnen von Erfassungsintervallen zwischen benachbarten Erfassungspositionen aus den jeweiligen Erfassungspositionen; und Schätzen, aus den jeweiligen Erfassungspositionen, den berechneten Erfassungsintervallen und einem Installationsintervall der regelmäßig auftretenden Objekte, von Neigungen der tatsächlichen Straßenoberfläche bezüglich einer Straßenoberfläche, die durch die Transformationsberechnung von dem Fahrzeugperipheriebild zu dem realen Raum erhalten worden ist.
Provided is a road surface undulation estimation device and a road surface undulation estimation method capable of estimating an undulation of a road surface on which a vehicle travels, being configured to: detect regularly appearing objects from a vehicle periphery image captured by a camera; calculate detection positions of the respective regularly appearing objects by using camera installation information to transform positions of the respective regularly appearing objects in the vehicle periphery image into positions in a real space; calculate detection intervals between neighboring detection positions out of the respective detection positions; and estimate, from the respective detection positions, the calculated detection intervals, and an installation interval of the regularly appearing objects, inclinations of the actual road surface with respect to a road surface obtained through the transformation calculation from the vehicle periphery image to the real space.
Strassenoberflächenwelligkeit-Schätzvorrichtung und Strassenoberflächenwelligkeit-Schätzverfahren
2017-07-20
Patent
Electronic Resource
German
RADLAUFFLÄCHENRAUHEIT-SCHÄTZVORRICHTUNG UND RADLAUFFLÄCHENRAUHEIT-SCHÄTZVERFAHREN
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|Körperbau-Schätzvorrichtung und Körperbau-Schätzverfahren
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|Ladezustands-Schätzvorrichtung und Ladezustands-Schätzverfahren
European Patent Office | 2015
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