Verfahren in einem Kraftfahrzeug (50) zum Vorhersagen von Trajektorien des Kraftfahrzeugs (50), umfassend die Schritte:Erfassen eines Umfeldes (66) des Kraftfahrzeugs (50) durch mindestens eine Umfelderfassungseinrichtung (2),Abfragen von Parametern des Kraftfahrzeugs (50) und/oder weiterer Kraftfahrzeuge (51, 52) durch eine Steuerung (3),Erzeugen einer Menge (28) von Referenztrajektorien (27) bis zu einem vorgegebenen zukünftigen Zeitpunkt durch eine Trajektoriengenerierungseinrichtung (4), wobei die Referenztrajektorien (27) auf Grundlage des erfassten Umfeldes (66) und der abgefragten Parameter des Kraftfahrzeugs (50) erzeugt werden;Bewerten der erzeugten Referenztrajektorien (27) durch eineKontextbewertungseinrichtung (5), wobei jeder der Referenztrajektorien (27) jeweils eine Eintrittswahrscheinlichkeit zugeordnet wird, und/oderVergleichen der erzeugten Referenztrajektorien (27) mit einer aktuellen Trajektorienhistorie (30) des Kraftfahrzeugs (50) durch eine Vergleichseinrichtung (6),wobei jeder der erzeugten Referenztrajektorien (27) jeweils ein Ähnlichkeitswert zugeordnet wird, wobei der Ähnlichkeitswert beschreibt, wie groß jeweils eine Übereinstimmung der erzeugten Referenztrajektorie (27) mit der aktuellen Trajektorienhistorie (30) ist;Auswählen einer der Referenztrajektorien (27) in Abhängigkeit der Eintrittswahrscheinlichkeiten und/oder der den Referenztrajektorien (27) zugeordneten Ähnlichkeitswerte durch eine Auswahleinrichtung (7), undAusgeben der ausgewählten Referenztrajektorie (27) als plausibelste Trajektorie (34),wobei das Erzeugen der Menge (28) von Referenztrajektorien (27) nur für eine endliche Auswahl einzelner Zielpunkte (23) aus einer Erreichbarkeitsmenge (21) erfolgt, wobei die Erreichbarkeitsmenge (21) alle jene Punkte im Umfeld (66) umfasst,welche von dem Kraftfahrzeug (50) bis zu einem vorgegebenen zukünftigen Zeitpunkt angefahren werden können,wobei die Eintrittswahrscheinlichkeit sich aus einem statischen Anteil und einem dynamischen Anteil berechnet, wobei der statische Anteil statische Hindernisse (71) und/oder Straßeninformationen berücksichtigt und der dynamische Anteil ein Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer (51, 52) und/oder Verkehrsregeln berücksichtigt,wobei im Rahmen der Bewertung durch die Kontextbewertungseinrichtung (5) einer Straße (60) mindestens ein Straßenbereich (65) zugeordnet wird, wobei zu jedem zugeordneten Straßenbereich (65) eine Aufenthaltssicherheit definiert wird, und wobei jeder Referenztrajektorie (27) in Abhängigkeit des jeweiligen Zielpunkts (23) der Referenztrajektorie (27) der entsprechende Wert für die Aufenthaltssicherheit zugeordnet wird, und wobei der jeweils zugeordnete Wert in die statische Bewertung der Referenztrajektorie (27) einfließt.
Verfahren und Vorrichtung zum Vorhersagen von Trajektorien eines Kraftfahrzeugs
2022-07-28
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2024
|VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM VORHERSAGEN DER TRAJEKTORIE EINES UMLIEGENDEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2022
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